Claims (16)
モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、
前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、
前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定手段と、
前記所定の条件を前記到達位置情報に応じて変更する停止条件変更手段と、を備えたことを特徴とするモータの制御装置。A motor control device in a device that drives a mechanism using a motor as a power source,
Drive control means for controlling driving of the motor based on arrival position information given with respect to a position to be reached or a rotation angle of the mechanism;
A stop determination unit that compares the position or rotation angle of the mechanism with the arrival position information and determines that the mechanism is in a stopped state when a predetermined condition is satisfied;
A motor control apparatus comprising: stop condition changing means for changing the predetermined condition in accordance with the arrival position information.
前記停止条件変更手段は、前記到達すべき位置又は回転角度に関して、他の機構部品との関係によって規定される許容範囲の大きさに応じて前記所定の条件を変更することを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。The stop condition changing means changes the predetermined condition in accordance with a size of an allowable range defined by a relationship with another mechanical component with respect to the position or rotation angle to be reached. The motor control device according to 1.
モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、
前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、複数の駆動モードから駆動モードを選択し、該選択された駆動モードに従って前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、
前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定手段と、
前記所定の条件を前記選択された駆動モードに応じて変更する停止条件変更手段と、を備えたことを特徴とするモータの制御装置。A motor control device in a device that drives a mechanism using a motor as a power source,
Drive control means for selecting a drive mode from a plurality of drive modes based on arrival position information given with respect to a position to be reached or a rotation angle of the mechanism, and controlling the drive of the motor according to the selected drive mode; ,
A stop determination unit that compares the position or rotation angle of the mechanism with the arrival position information and determines that the mechanism is in a stopped state when a predetermined condition is satisfied;
A motor control apparatus comprising: stop condition changing means for changing the predetermined condition in accordance with the selected drive mode.
前記駆動制御手段は、前記到達すべき位置又は回転角度に関して、他の機構部品との関係によって規定される許容範囲の大きさに応じて前記駆動モードを選択することを特徴とする請求項３に記載のモータの制御装置。4. The drive control unit according to claim 3, wherein the drive control unit selects the drive mode in accordance with a size of an allowable range defined by a relationship with another mechanical component with respect to the position to be reached or a rotation angle. The motor control device described.
前記停止条件変更手段は、予め用意された複数の条件から選択して前記所定の条件を変更することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のモータの制御装置。5. The motor control apparatus according to claim 1, wherein the stop condition changing unit changes the predetermined condition by selecting from a plurality of conditions prepared in advance. 6.
前記停止条件変更手段は、前記所定の条件の少なくとも１つのパラメータの値を変更することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のモータの制御装置。5. The motor control device according to claim 1, wherein the stop condition changing unit changes a value of at least one parameter of the predetermined condition. 6.
前記所定の条件は、前記到達すべき位置又は回転角度に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が留まるべき時間とをパラメータとして含むことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のモータの制御装置。7. The predetermined condition includes, as parameters, an allowable range for the position or rotation angle to be reached and a time for the mechanism to stay within the allowable range as parameters. The motor control apparatus described in 1.
前記モータがＤＣモータであることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のモータの制御装置。The motor control apparatus according to claim 1, wherein the motor is a DC motor.
請求項１から８のいずれか１項に記載のモータの制御装置を用いて機構部分を駆動することを特徴とする記録装置。9. A recording apparatus, wherein the mechanism portion is driven using the motor control device according to claim 1.
前記機構部分が、記録ヘッドを搭載したキャリジであることを特徴とする請求項９に記載の記録装置。The recording apparatus according to claim 9, wherein the mechanism portion is a carriage on which a recording head is mounted.
モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御方法であって、
前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、前記モータの駆動を制御する駆動制御工程と、
前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定工程と、
前記所定の条件を前記到達位置情報に応じて変更する停止条件変更工程と、を備えたことを特徴とするモータの制御方法。A method of controlling a motor in a device that drives a mechanism using a motor as a power source,
A drive control step for controlling driving of the motor based on arrival position information given with respect to a position to be reached or a rotation angle of the mechanism;
A stop determination step of comparing the position or rotation angle of the mechanism with the arrival position information and determining that the mechanism is in a stopped state when a predetermined condition is satisfied,
A motor control method comprising: a stop condition changing step of changing the predetermined condition in accordance with the arrival position information.
前記停止条件変更工程において、前記到達すべき位置又は回転角度に関して、他の機構部品との関係によって規定される許容範囲の大きさに応じて前記所定の条件を変更することを特徴とする請求項１１に記載のモータの制御方法。2. The stop condition changing step, wherein the predetermined condition is changed according to a size of an allowable range defined by a relationship with another mechanical component with respect to the position or rotation angle to be reached. The motor control method according to 11.
モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御方法であって、
前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、複数の駆動モードから駆動モードを選択し、該選択された駆動モードに従って前記モータの駆動を制御する駆動制御工程と、
前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定工程と、
前記所定の条件を前記選択された駆動モードに応じて変更する停止条件変更工程と、を備えたことを特徴とするモータの制御方法。A method of controlling a motor in a device that drives a mechanism using a motor as a power source,
A drive control step of selecting a drive mode from a plurality of drive modes based on arrival position information given with respect to a position to be reached or a rotation angle of the mechanism, and controlling the drive of the motor according to the selected drive mode; ,
A stop determination step of comparing the position or rotation angle of the mechanism with the arrival position information and determining that the mechanism is in a stopped state when a predetermined condition is satisfied,
A motor control method comprising: a stop condition changing step of changing the predetermined condition according to the selected drive mode.
前記駆動制御工程において、前記到達すべき位置又は回転角度に関して、他の機構部品との関係によって規定される許容範囲の大きさに応じて前記駆動モードを選択することを特徴とする請求項１３に記載のモータの制御方法。14. The drive control step, wherein the drive mode is selected in accordance with the size of an allowable range defined by the relationship with other mechanical components with respect to the position or rotation angle to be reached. The motor control method described.
モータを駆動源として使用して機構を目標位置へ移動させるモータの制御装置であって、
前記機構の位置を検出する検出手段と、
前記モータにより前記機構を移動させる移動手段と、
前記検出手段により検出される位置と前記目標位置とに基づいて、前記モータの駆動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記機構が移動する目標位置として複数種類の目標位置と、前記複数種類の目標位置のそれぞれに対応して所定の条件を有し、前記目標位置に対応する前記所定の条件を選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した前記所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判断する判断手段とを有することを特徴とするモータの制御装置。 A motor control device that moves a mechanism to a target position using a motor as a drive source,
Detecting means for detecting the position of the mechanism;
Moving means for moving the mechanism by the motor;
Control means for controlling drive of the motor based on the position detected by the detection means and the target position;
The control means includes
Selection means for selecting a plurality of types of target positions as the target positions for the mechanism to move and a predetermined condition corresponding to each of the plurality of types of target positions and selecting the predetermined condition corresponding to the target position; ,
A motor control apparatus comprising: a determination unit that determines that the mechanism is in a stopped state when the predetermined condition selected by the selection unit is satisfied .
モータを駆動源として使用して機構を目標位置へ移動させるモータの制御装置であって、
前記機構の位置を検出する検出手段と、
前記モータにより前記機構を移動させる移動手段と、
前記検出手段により検出される位置と前記目標位置とに基づいて、指定された駆動モードで前記モータの駆動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記指定された駆動モードに対応する所定の条件を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判断する判断手段とを有することを特徴とするモータの制御装置。 A motor control device that moves a mechanism to a target position using a motor as a drive source,
Detecting means for detecting the position of the mechanism;
Moving means for moving the mechanism by the motor;
Control means for controlling the drive of the motor in a designated drive mode based on the position detected by the detection means and the target position;
The control means includes
Obtaining means for obtaining a predetermined condition corresponding to the designated drive mode;
A motor control apparatus comprising: a determination unit that determines that the mechanism is in a stopped state when the predetermined condition acquired by the acquisition unit is satisfied .