JP2016124310A - Traveling control device of vehicle - Google Patents

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１において、符号１は、車両の走行制御装置を示し、この走行制御装置１には、走行制御部１０に、周辺環境認識装置１１、走行パラメータ検出装置１２、自車位置情報検出装置１３、車車間通信装置１４、道路交通情報通信装置１５、スイッチ群１６の各入力装置と、エンジン制御装置２１、ブレーキ制御装置２２、ステアリング制御装置２３、表示装置２４、スピーカ・ブザー２５の各出力装置が接続されている。   In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle travel control device. The travel control device 1 includes a travel control unit 10, a surrounding environment recognition device 11, a travel parameter detection device 12, a host vehicle position information detection device 13, Each input device of the inter-vehicle communication device 14, the road traffic information communication device 15, and the switch group 16, and the output devices of the engine control device 21, the brake control device 22, the steering control device 23, the display device 24, and the speaker / buzzer 25 are provided. It is connected.

周辺環境認識装置１１は、車両の外部環境を撮影して画像情報を取得する車室内に設けた固体撮像素子等を備えたカメラ装置（ステレオカメラ、単眼カメラ、カラーカメラ等）と、車両の周辺に存在する立体物からの反射波を受信するレーダ装置（レーザレーダ、ミリ波レーダ等）、ソナー等（以上、図示せず）で構成されている。   The surrounding environment recognition device 11 includes a camera device (stereo camera, monocular camera, color camera, etc.) provided with a solid-state imaging device or the like provided in a vehicle interior that captures image information by capturing an external environment of the vehicle, 1 is constituted by a radar device (laser radar, millimeter wave radar, etc.) for receiving a reflected wave from a three-dimensional object, sonar (not shown).

周辺環境認識装置１１は、カメラ装置で撮像した画像情報を基に、例えば、距離情報に対して周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な道路形状データや立体物データ等と比較することにより、車線区画線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データ等を自車両からの相対的な位置（距離、角度）を、速度と共に抽出する。   The surrounding environment recognition device 11 performs, for example, a well-known grouping process on the distance information based on the image information captured by the camera device, and the three-dimensional road shape in which the grouping distance information is set in advance. By comparing the data, solid object data, etc., the lane line data, guardrails existing along the road, sidewall data such as curbs, three-dimensional object data such as vehicles, etc. are displayed in relative positions (distance, Angle) is extracted along with the velocity.

また、周辺環境認識装置１１は、レーダ装置で取得した反射波情報を基に、反射した立体物の存在する位置（距離、角度）を、速度と共に検出する。このように、周辺環境認識装置１１は走行環境情報取得手段として設けられている。   The surrounding environment recognition device 11 detects the position (distance, angle) of the reflected three-dimensional object along with the speed based on the reflected wave information acquired by the radar device. Thus, the surrounding environment recognition device 11 is provided as a traveling environment information acquisition unit.

走行パラメータ検出装置１２は、自車両の走行情報、具体的には、車速Ｖ、操舵トルクＴdrv、ハンドル角θＨ、ヨーレートγ、アクセル開度、スロットル開度、及び走行する路面の路面勾配Ｕｇ（登り方向勾配を「＋」とする）、路面摩擦係数推定値μｅ等を検出する。このように、走行パラメータ検出装置１２は、走行情報検出手段、及び、路面状態推定手段として設けられている。   The travel parameter detection device 12 travels information about the host vehicle, specifically, the vehicle speed V, the steering torque Tdrv, the steering wheel angle θH, the yaw rate γ, the accelerator opening, the throttle opening, and the road surface gradient Ug (climbing). The directional gradient is “+”), and the road surface friction coefficient estimated value μe and the like are detected. Thus, the travel parameter detection device 12 is provided as travel information detection means and road surface state estimation means.

自車位置情報検出装置１３は、例えば、公知のナビゲーションシステムであり、例えば、ＧＰＳ[Global Positioning System：全地球測位システム]衛星から発信された電波を受信し、その電波情報に基づいて現在位置を検出して、フラッシュメモリや、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ブルーレイ（Blu−ray；登録商標）ディスク、ＨＤＤ（Hard disk drive）等に予め記憶しておいた地図データ上に自車位置を特定する。   The own vehicle position information detection device 13 is, for example, a known navigation system, and receives, for example, a radio wave transmitted from a GPS (Global Positioning System) satellite and determines the current position based on the radio wave information. Detected and stored on map data stored in advance in flash memory, CD (Compact Disc), DVD (Digital Versatile Disc), Blu-ray (Blu-ray) disc, HDD (Hard disk drive), etc. Identify your vehicle position.

この予め記憶される地図データとしては、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報、すなわち、道路の分岐、合流地点情報と分岐路における最大車速情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種別（デパート、商店、レストラン、駐車場、公園、車両の故障時の修理拠点の別）情報を示すデータを有している。そして、地図位置上の自車位置を表示して、操作者により目的地が入力されると、出発地から目的地までの経路が所定に演算され、ディスプレイ、モニタ等の表示装置２４に表示され、また、スピーカ・ブザー２５により音声案内して誘導自在になっている。このように、自車位置情報検出装置１３は、走行環境情報取得手段として設けられている。   The map data stored in advance includes road data and facility data. Road data includes link position information, type information, node position information, type information, and information on connection relations between nodes and links, that is, road branching, junction point information and maximum vehicle speed information on branch roads, etc. Contains. The facility data has a plurality of records for each facility, and each record includes the name information of the target facility, location information, facility type (department store, store, restaurant, parking lot, park, vehicle failure) It has data that shows information). When the vehicle position on the map position is displayed and a destination is input by the operator, a route from the departure point to the destination is calculated in a predetermined manner and displayed on a display device 24 such as a display or a monitor. In addition, the speaker / buzzer 25 can be guided by voice guidance. Thus, the own vehicle position information detection device 13 is provided as a travel environment information acquisition unit.

車車間通信装置１４は、例えば、無線ＬＡＮなど１００[m]程度の通信エリアを有する狭域無線通信装置で構成され、サーバなどを介さずに他の車両と直接通信を行い、情報の送受信を行うことが可能となっている。そして、他の車両との相互通信により、車両情報、走行情報、交通環境情報等を交換する。車両情報としては車種（本形態では、乗用車、トラック、二輪車等の種別）を示す固有情報がある。また、走行情報としては車速、位置情報、ブレーキランプの点灯情報、右左折時に発信される方向指示器の点滅情報、緊急停止時に点滅されるハザードランプの点滅情報がある。更に、交通環境情報としては、道路の渋滞情報、工事情報等の状況によって変化する情報が含まれている。このように、車車間通信装置１４は、走行環境情報取得手段として設けられている。   The inter-vehicle communication device 14 is composed of, for example, a narrow-area wireless communication device having a communication area of about 100 [m] such as a wireless LAN, and directly communicates with other vehicles without passing through a server or the like to transmit and receive information. It is possible to do. And vehicle information, traveling information, traffic environment information, etc. are exchanged by mutual communication with other vehicles. The vehicle information includes specific information indicating the vehicle type (in this embodiment, the type of passenger car, truck, motorcycle, etc.). The traveling information includes vehicle speed, position information, brake lamp lighting information, blinking information of a direction indicator transmitted at the time of turning left and right, and blinking information of a hazard lamp blinking at an emergency stop. Furthermore, the traffic environment information includes information that varies depending on the situation such as road traffic congestion information and construction information. Thus, the inter-vehicle communication device 14 is provided as a travel environment information acquisition unit.

道路交通情報通信装置１５は、所謂、道路交通情報通信システム（VICS：Vehicle Information and Communication System：登録商標）で、FM多重放送や道路上の発信機から、渋滞や事故、工事、所要時間、駐車場の道路交通情報をリアルタイムに受信し、この受信した交通情報を、上述の予め記憶しておいた地図データ上に表示する装置となっている。このように、道路交通情報通信装置１５は、走行環境情報取得手段として設けられている。   The road traffic information communication device 15 is a so-called road traffic information communication system (VICS: Vehicle Information and Communication System: registered trademark), and is used for FM congestion broadcasting, a transmitter on the road, congestion, accidents, construction, required time, parking. The road traffic information of the car park is received in real time, and the received traffic information is displayed on the previously stored map data. Thus, the road traffic information communication device 15 is provided as a travel environment information acquisition unit.

スイッチ群１６は、ドライバの運転支援制御に係るスイッチ群で、例えば、速度を予め設定しておいた一定速で走行制御させるスイッチ、或いは、先行車との車間距離、車間時間を予め設定しておいた一定値に維持して追従制御させるためのスイッチ、走行車線を設定車線に維持して走行制御するレーンキープ制御のスイッチ、走行車線からの逸脱防止制御を行う車線逸脱防止制御のスイッチ、先行車（追い越し対象車両）の追い越し制御を実行させる追い越し制御実行許可スイッチ、これら全ての制御を協調して行わせる自動運転制御を実行させるためのスイッチ、これら各制御に必要な車速、車間距離、車間時間、制限速度等を設定するスイッチ、或いは、これら各制御を解除するスイッチ等から構成されている。   The switch group 16 is a switch group related to the driver's driving support control. For example, the switch group 16 is a switch that controls traveling at a constant speed that is set in advance, or a distance between the preceding vehicle and an inter-vehicle time are set in advance. A switch for keeping track at a constant value, a lane keeping control switch for driving control while maintaining the driving lane at the set lane, a lane departure preventing control switch for preventing departure from the driving lane, and preceding Passing control execution permission switch for executing overtaking control of vehicles (vehicles to be overtaken), switch for executing automatic driving control for performing all these controls in cooperation, vehicle speed, inter-vehicle distance, inter-vehicle distance required for each control It consists of a switch for setting time, speed limit, etc., or a switch for canceling each control.

エンジン制御装置２１は、例えば、吸入空気量、スロットル開度、エンジン水温、吸気温度、酸素濃度、クランク角、アクセル開度、その他の車両情報に基づき、車両のエンジン（図示せず）についての燃料噴射制御、点火時期制御、電子制御スロットル弁の制御等の主要な制御を行う公知の制御ユニットである。   The engine control device 21 uses, for example, a fuel for a vehicle engine (not shown) based on the intake air amount, throttle opening, engine water temperature, intake air temperature, oxygen concentration, crank angle, accelerator opening, and other vehicle information. This is a known control unit that performs main control such as injection control, ignition timing control, and control of an electronically controlled throttle valve.

ブレーキ制御装置２２は、例えば、ブレーキスイッチ、４輪の車輪速、ハンドル角、ヨーレート、その他の車両情報に基づき、４輪のブレーキ装置（図示せず）をドライバのブレーキ操作とは独立して制御可能で、公知のＡＢＳ制御や、横すべり防止制御等の車両に付加するヨーモーメントを制御するヨーブレーキ制御を行う公知の制御ユニットである。   The brake control device 22 controls a four-wheel brake device (not shown) independently of a driver's brake operation based on, for example, a brake switch, four-wheel wheel speed, steering wheel angle, yaw rate, and other vehicle information. This is a known control unit that performs a known yaw brake control for controlling a yaw moment applied to the vehicle, such as a known ABS control or a side slip prevention control.

このブレーキ制御装置２２におけるＡＢＳ制御は、自動運転状態ではない通常運転状態では、例えば、図３のタイムチャートに示すように、予め設定しておいた車輪減速度に達したとき（時刻ｔ１）に、ブレーキ液圧Ｐｂの上昇がブレーキ液圧ＰｂNに抑制され、ブレーキ液圧Ｐｂの保持状態（時刻ｔ１〜時刻ｔ２）となり、その後、タイヤのスリップ率が予め設定しておいた設定値を超えると（時刻ｔ２）、ブレーキ液圧Ｐｂは減圧され（〜時刻ｔ３）、以後、ブレーキ液圧Ｐｂの保持（時刻ｔ３〜時刻ｔ４）→ブレーキ液圧Ｐｂの上昇（時刻ｔ４〜）→・・・が繰り返し行われる。しかし、自動運転状態の制動中に、路面状態が、例えば、高μ路面から低μ路面やまだらμ路面に変化してＡＢＳが作動した際、車両の安全が確保できていると判断できる場合には、ブレーキ液圧Ｐｂをタイヤがロックするブレーキ液圧（上述のブレーキ液圧ＰｂN）よりも所定に低いブレーキ液圧（通常のＡＢＳ制御で減圧を行うブレーキ液圧ＰｂNよりも低い予め実験、計算等により設定しておいたブレーキ液圧ＰｂL）に変更して保持し、ＡＢＳ制御の作動を抑制する。このように、ブレーキ制御装置２２はアンチロックブレーキ手段としての機能を有している。   The ABS control in the brake control device 22 is performed in a normal operation state that is not an automatic operation state, for example, when a preset wheel deceleration is reached (time t1) as shown in the time chart of FIG. When the brake fluid pressure Pb is suppressed to the brake fluid pressure PbN, the brake fluid pressure Pb is maintained (time t1 to time t2), and then the tire slip ratio exceeds a preset value. (Time t2), the brake fluid pressure Pb is reduced (to time t3), and thereafter the brake fluid pressure Pb is maintained (time t3 to time t4) → the brake fluid pressure Pb is increased (time t4 to) →. Repeatedly. However, when it is determined that the safety of the vehicle can be ensured when the road surface condition is changed from a high μ road surface to a low μ road surface or a mottled μ road surface during braking in the automatic driving state, for example. The brake fluid pressure Pb is lower than the brake fluid pressure at which the tire locks (the above-described brake fluid pressure PbN), which is lower than the brake fluid pressure (the brake fluid pressure PbN that is reduced by normal ABS control). The brake fluid pressure (PbL) set by the above is changed and held, and the operation of the ABS control is suppressed. Thus, the brake control device 22 has a function as antilock brake means.

また、ブレーキ制御装置２２は、走行制御部１０から、目標減速度（ｄ^２Ｘ／ｄｔ^２）ｔや各輪のブレーキ力が入力された場合には、該目標減速度（ｄ^２Ｘ／ｄｔ^２）ｔや各輪のブレーキ力に基づいて各輪のブレーキ液圧を算出し、ブレーキ駆動部（図示せず）を作動させる。 In addition, when the target deceleration (d ² X / dt ² ) t or the braking force of each wheel is input from the traveling control unit 10, the brake control device 22 is configured to output the target deceleration (d ² X / dt). ² ) The brake fluid pressure of each wheel is calculated based on t and the brake force of each wheel, and a brake drive unit (not shown) is operated.

ステアリング制御装置２３は、例えば、車速、操舵トルク、ハンドル角、ヨーレート、その他の車両情報に基づき、車両の操舵系に設けた電動パワーステアリングモータ（図示せず）によるアシストトルクを制御する、公知の制御装置である。また、ステアリング制御装置２３は、上述の走行車線を設定車線に維持して走行制御するレーンキープ制御、走行車線からの逸脱防止制御を行う車線逸脱防止制御、これらを協調して実行する自動運転操舵制御が可能となっており、これらレーンキープ制御、車線逸脱防止制御、自動運転操舵制御に必要な操舵角、目標ハンドル角θHt、或いは、操舵トルクが、走行制御部１０により算出されてステアリング制御装置２３に入力され、入力された制御量に応じて電動パワーステアリングモータが駆動制御される。   The steering control device 23 controls the assist torque by an electric power steering motor (not shown) provided in the vehicle steering system based on, for example, vehicle speed, steering torque, steering wheel angle, yaw rate, and other vehicle information. It is a control device. In addition, the steering control device 23 maintains the above-mentioned traveling lane in the set lane and performs lane keeping control for performing traveling control, lane departure preventing control for performing departure prevention control from the traveling lane, and automatic driving steering for executing these in coordination. The steering control device 10 calculates the steering angle, target steering angle θHt, or steering torque necessary for lane keeping control, lane departure prevention control, automatic driving steering control, and the steering control device. The electric power steering motor is driven and controlled in accordance with the input control amount.

表示装置２４は、例えば、モニタ、ディスプレイ、アラームランプ等のドライバに対して視覚的な警告、報知を行う装置である。また、スピーカ・ブザー２５は、ドライバに対して聴覚的な警告、報知を行う装置である。   The display device 24 is a device that provides a visual warning and notification to drivers such as a monitor, a display, and an alarm lamp. The speaker / buzzer 25 is a device that gives an audible warning and notification to the driver.

そして、走行制御部１０は、上述の各装置１１〜１６からの各入力信号に基づいて、障害物等との衝突防止制御、定速走行制御、追従走行制御、レーンキープ制御、車線逸脱防止制御、その他追い越し制御等を協調させて行って自動運転制御等を実行する。   Then, the traveling control unit 10 is configured to prevent collisions with obstacles, constant speed traveling control, follow-up traveling control, lane keeping control, lane departure prevention control based on the input signals from the devices 11 to 16 described above. In addition, automatic driving control or the like is executed by performing overtaking control or the like in cooperation.

次に、ブレーキ制御装置２２で実行される、自動運転状態におけるＡＢＳ制御を、図２のフローチャートで説明する。   Next, the ABS control in the automatic driving state executed by the brake control device 22 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１では、自動運転制御が実行されている自動運転状態か否か判定され、自動運転状態ではない場合は、プログラムを抜け、自動運転状態の場合には、Ｓ１０２に進む。   First, in step (hereinafter, abbreviated as “S”) 101, it is determined whether or not the automatic operation state in which the automatic operation control is being executed. If it is not the automatic operation state, the program is exited. Advances to S102.

Ｓ１０２に進むと、制動中か否か判定され、制動中の場合はＳ１０３に進み、制動中ではない場合は、そのままプログラムを抜ける。   When the process proceeds to S102, it is determined whether or not the brake is being performed. If the brake is being performed, the process proceeds to S103, and if the brake is not being performed, the program is directly exited.

Ｓ１０２で制動中と判定されてＳ１０３に進むと、ブレーキ制御装置２２でＡＢＳが作動したか否か判定される。   When it is determined that braking is being performed in S102 and the process proceeds to S103, it is determined whether or not the ABS is operated by the brake control device 22.

そして、Ｓ１０３の判定の結果、ＡＢＳが作動したと判定された場合は、Ｓ１０４に進み、前回ＡＢＳが作動していなかった場合には、ＡＢＳを作動させ、既にＡＢＳが作動していた場合には、そのままＡＢＳの作動を継続させ、Ｓ１０５に進んで、車両を停止させてプログラムを抜ける。   If it is determined that the ABS is activated as a result of the determination in S103, the process proceeds to S104. If the ABS was not activated last time, the ABS is activated. If the ABS is already activated, the process proceeds to S104. Then, the operation of the ABS is continued as it is, and the process proceeds to S105 to stop the vehicle and exit the program.

また、Ｓ１０３の判定の結果、ＡＢＳが非作動と判定された場合は、Ｓ１０６に進み、路面状態が、例えば、高μ路面から低μ路面やまだらμ路面に変化してＡＢＳが作動したか否か判定される。この判定の結果、路面状態の変化によるＡＢＳが非作動の場合はそのままプログラムを抜け、路面状態の変化によりＡＢＳが作動したと判定した場合にはＳ１０７に進む。   If the ABS is determined to be inoperative as a result of the determination in S103, the process proceeds to S106, and whether the road surface condition has changed from a high μ road surface to a low μ road surface or a mottled μ road surface, for example, has the ABS operated. Is determined. As a result of the determination, if the ABS is not activated due to a change in the road surface condition, the program is left as it is, and if it is determined that the ABS is activated due to a change in the road surface condition, the process proceeds to S107.

Ｓ１０６で、路面状態の変化によりＡＢＳが作動したと判定してＳ１０７に進むと、予め設定しておいたＡＢＳ抑制条件が成立しているか否か判定される。このＳ１０７の判定は、現在の制動状態がＡＢＳを作動させて停止させるような緊急時等のＡＢＳ抑制条件非成立時か、或いは、ＡＢＳを作動させるような状況ではない（安全と思われる状況：ＡＢＳ抑制条件成立時）かを判定するものとなっている。   If it is determined in S106 that the ABS has been activated due to a change in the road surface condition and the process proceeds to S107, it is determined whether or not a preset ABS suppression condition is satisfied. The determination of S107 is not the situation where the current braking state is when the ABS suppression condition is not satisfied, such as an emergency in which the ABS is activated and stopped, or the ABS is not activated (a situation that seems to be safe: Whether the ABS suppression condition is satisfied).

そして、Ｓ１０７の判定で、現在の制動状態がＡＢＳを作動させて停止させるような緊急時等のＡＢＳ抑制条件非成立時と判定されるとＳ１０４に進み、前回ＡＢＳが作動していなかった場合には、ＡＢＳを作動させ、既にＡＢＳが作動していた場合には、そのままＡＢＳの作動を継続させ、Ｓ１０５に進んで、車両を停止させてプログラムを抜ける。   If it is determined in S107 that the current braking state is when the ABS suppression condition is not satisfied such as an emergency that activates and stops the ABS, the process proceeds to S104, and the ABS has not been activated last time. Operates the ABS, and if the ABS has already been operated, continues the operation of the ABS as it is, proceeds to S105, stops the vehicle, and exits the program.

ここで、ＡＢＳ抑制条件について、具体的に説明する。   Here, the ABS suppression condition will be specifically described.

予め設定しておいた高速走行時には、ＡＢＳの作動を抑制してしまうと、ブレーキ液圧Ｐｂの変動により車両挙動が乱れる可能性があるため、ＡＢＳ抑制条件非成立として、そのままＡＢＳの作動を継続する。   During high-speed driving that has been set in advance, if the ABS operation is suppressed, the vehicle behavior may be disturbed due to fluctuations in the brake fluid pressure Pb, so the ABS suppression condition is not satisfied and the ABS operation continues. To do.

また、ＡＢＳ作動前の減速度が高い場合には、緊急時の可能性があるため、ドライバに不安を与えないためにも、ＡＢＳ抑制条件非成立として、タイヤの横方向のグリップ力を維持して操舵性を確保するためにもＡＢＳを作動・継続させる。   If the deceleration before ABS operation is high, there is a possibility of an emergency. Therefore, in order not to give the driver anxiety, the lateral grip force of the tire is maintained as the ABS suppression condition is not satisfied. In order to ensure steering performance, the ABS is operated and continued.

更に、例えば、操舵角が所定値以上、又は、横加速度が所定値以上で車両が旋回中と判断できる場合には、ＡＢＳの作動を抑制してしまうと、ブレーキ液圧Ｐｂの変動により車両挙動が乱れる可能性があるため、ＡＢＳ抑制条件非成立として、そのままＡＢＳの作動を継続する。   Furthermore, for example, if the steering angle is equal to or greater than a predetermined value or the lateral acceleration is equal to or greater than a predetermined value and it can be determined that the vehicle is turning, if the operation of the ABS is suppressed, the vehicle behavior is caused by fluctuations in the brake hydraulic pressure Pb. Since the ABS suppression condition is not satisfied, the ABS operation is continued as it is.

また、制動中に、例えば、周辺環境認識装置１１からの画像情報により、前方立体物の緊急回避が必要な場合、タイヤの横方向のグリップ力を維持して操舵性を確保するためにも、ＡＢＳ抑制条件非成立として、ＡＢＳを作動・継続させる。   In addition, during braking, for example, when image information from the surrounding environment recognition device 11 requires emergency avoidance of the front three-dimensional object, in order to maintain the grip force in the lateral direction of the tire and ensure steering performance, The ABS is operated and continued as the ABS suppression condition is not satisfied.

更に、周辺環境認識装置１１からの画像情報や、自車位置情報検出装置１３からの地図情報や、車車間通信装置１４、道路交通情報通信装置１５からの通信情報により、前方に障害物や先行車が存在する、或いは、障害物や先行車の存在が予想されるとき、障害物までの距離が十分ある場合（予め設定しておいた距離以上離れている場合）には、衝突を防止する制動力を付加する余裕減速度区間内での路面μ変化時は、車両の安全が確保できていると判断し、ＡＢＳ抑制条件成立として、ブレーキ液圧Ｐｂをタイヤがロックするブレーキ液圧よりも所定に低いブレーキ液圧に変更して制御（保持）を行い、ＡＢＳの作動を抑制して、ドライバが振動・音・減速度変動で不快感を感じることを防止する。逆に、障害物までの距離が上述の予め設定しておいた距離よりも近い場合には、ドライバに不安を与えないためにも、操舵性を確保するためにもＡＢＳの作動を抑制しない。尚、この予め設定しておいた距離は、車間時間ＴＨＷ、衝突余裕時間ＴＴＣ等で判断するものであっても良い。   Furthermore, obstacles and preceding objects are detected ahead by image information from the surrounding environment recognition device 11, map information from the vehicle position information detection device 13, and communication information from the inter-vehicle communication device 14 and the road traffic information communication device 15. When there is a car, or when an obstacle or a preceding car is expected, if there is a sufficient distance to the obstacle (if it is more than a preset distance), a collision is prevented. When the road surface μ changes within the marginal deceleration zone to which the braking force is applied, it is determined that the safety of the vehicle is secured, and as the ABS suppression condition is established, the brake fluid pressure Pb is set to be higher than the brake fluid pressure at which the tire locks. The brake fluid pressure is changed to a predetermined low pressure and control (holding) is performed to suppress the operation of the ABS, thereby preventing the driver from feeling uncomfortable due to fluctuations in vibration, sound, and deceleration. On the contrary, when the distance to the obstacle is shorter than the previously set distance, the operation of the ABS is not suppressed in order not to give the driver anxiety or to ensure steering performance. Note that the preset distance may be determined by the inter-vehicle time THW, the collision allowance time TTC, or the like.

上述のＳ１０７で、ＡＢＳ抑制条件成立としてＳ１０８に進むと、ブレーキ液圧Ｐｂ上昇制限制御し、ブレーキ液圧Ｐｂをタイヤがロックするブレーキ液圧に変更して保持し、ＡＢＳ制御の作動を抑制する。   In S107 described above, when the ABS suppression condition is satisfied and the process proceeds to S108, the brake fluid pressure Pb increase restriction control is performed, the brake fluid pressure Pb is changed to the brake fluid pressure that the tire locks and held, and the operation of the ABS control is suppressed. .

次いで、Ｓ１０９に進んで、路面μに変化が有り、かつ、車速Ｖが予め設定しておいた、ＡＢＳ作動可能速度である極低速Ｖcminを超えている（Ｖ＞Ｖcmin）か判定し、路面μに変化が有り、かつ、Ｖ＞Ｖcminの場合は、再び、Ｓ１０７からの処理を繰り返す。   Next, the routine proceeds to S109, where it is determined whether there is a change in the road surface μ and the vehicle speed V exceeds a preset extremely low speed Vcmin (V> Vcmin), which is the ABS operable speed, and the road surface μ If there is a change in V and V> Vcmin, the processing from S107 is repeated again.

Ｓ１０９の判定で、上述の路面μに変化が有り、かつ、Ｖ＞Ｖcminの条件が非成立の場合は、Ｓ１０５に進み、車両を停止させてプログラムを抜ける。   If it is determined in S109 that there is a change in the above-mentioned road surface μ and the condition of V> Vcmin is not satisfied, the process proceeds to S105, the vehicle is stopped and the program is exited.

このように、本発明の実施の形態によれば、自動運転状態の制動中に、路面状態が、例えば、高μ路面から低μ路面やまだらμ路面に変化してＡＢＳが作動した際、車両の安全が確保できていると判断できる場合には、ブレーキ液圧Ｐｂをタイヤがロックするブレーキ液圧よりも所定に低いブレーキ液圧に変更して保持し、ＡＢＳ制御の作動を抑制する。このため、たとえ自動運転中に、路面状況が変化してＡＢＳ制御が作動したとしても、緊急時以外の場合にはＡＢＳ制御を適切に抑制し、ドライバが振動・音・減速度変動で不快感を感じることがない。   Thus, according to the embodiment of the present invention, during braking in the automatic driving state, when the ABS is activated when the road surface state changes from a high μ road surface to a low μ road surface or a mottled μ road surface, for example, If it can be determined that the safety of the vehicle is secured, the brake fluid pressure Pb is changed to a brake fluid pressure that is lower than the brake fluid pressure at which the tire locks and is held, and the ABS control operation is suppressed. Therefore, even if the road surface condition changes and the ABS control is activated during automatic driving, the ABS control is appropriately suppressed in cases other than emergency, and the driver feels uncomfortable with fluctuations in vibration, sound, and deceleration. I don't feel