JPH0323928A - Molding sticking device - Google Patents

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分野〉 本発明は、例えば、自動車のバンパー等にモールを自動
的に貼付する装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to an apparatus for automatically attaching a molding to, for example, a bumper of an automobile.

く従来の技術〉 接着剤が施されているモールをバンパーに貼付する作業
は、手動の加圧ローラ又は専用機によって行っている。Prior Art The process of attaching the molding coated with adhesive to the bumper is carried out using a manual pressure roller or a special machine.

〈発明が解決しようとする課題〉 前記手動で貼付する場合は、加圧力を一定に保つことが
できないため、接着品質にバラツキが発生すると共に、
モール貼付時にモールが蛇行して外観品質が一定に保て
ない。<Problems to be Solved by the Invention> In the case of manual pasting, it is not possible to maintain a constant pressure force, resulting in variations in adhesive quality and
When the molding is attached, the molding meanderes and the appearance quality cannot be maintained constant.

また専用機においては、各種のバンパー毎に貼付機を設
置する必要かあり、バンパーの種類数が増加すると貼付
機の設置面積及び設備費か増加する問題がある。Further, in the case of a dedicated machine, it is necessary to install a pasting machine for each type of bumper, and as the number of types of bumpers increases, there is a problem that the installation area and equipment cost of the pasting machine increases.

〈課題を解決するための手段〉 本発明は、上記従来の問題点を解消したモル貼付装置を
提供するもので、その特徴とする構成は、固定ベース上
に直立並びに傾倒可能に設けたフレームに各種のワーク
を位置決め支持する複数の支持面を備えた受駒を定位置
に割出し回転並びに位置決め可能に設け、前記フレムに
近接して設置したロボットにモールを巻回して収納した
ケースと、このケース内のモールを接着剤面の離型紙を
剥離しながら引き出す送りローラと、前記剥離した離型
紙を吸引する離型紙回収簡と、前記離型紙を剥離したモ
ールを前記受駒に支持されているワークの面に沿って移
動押圧する加圧ローラと、この加圧ローラに一定の加圧
力を付与する加圧シリンダとを備えたモール貼付ヘッド
を設け、前記モール貼付ヘッドをワークに対するモール
の貼付開始位置で一時的に位置決め拘束する係合装置を
固定ベース上に設置し、前記加圧シリンダの前後両室と
圧力源との間に方向切替弁と精密レキコ．レータとから
なる圧力流体制御装置を備えたものである。<Means for Solving the Problems> The present invention provides a mole pasting device that solves the above-mentioned conventional problems, and its characteristic configuration is that a frame is provided on a fixed base so as to be able to stand upright and tilt. A case in which a receiving piece having a plurality of supporting surfaces for positioning and supporting various workpieces is provided in a fixed position so as to be indexable, rotatable and positionable, and a molding is wound around a robot installed close to the frame and stored; A feed roller that pulls out the molding inside the case while peeling off the release paper on the adhesive side, a release paper collection slip that sucks the peeled off release paper, and the molding from which the release paper has been peeled off is supported by the receiving piece. A molding attaching head is provided that includes a pressure roller that moves and presses along the surface of the workpiece, and a pressure cylinder that applies a constant pressure to the pressure roller, and the molding attaching head starts attaching the molding to the workpiece. An engagement device for temporarily positioning and restraining the pressure cylinder is installed on a fixed base, and a directional switching valve and a precision reciprocating valve are installed between the front and rear chambers of the pressurizing cylinder and the pressure source. The system is equipped with a pressure fluid control device consisting of a regulator.

〈作　用〉 上記の構成により、受駒の割出し回転で異なる複数種類
のワークを支持可能とし、この受駒に支持されたワーク
に対しロボットに取付けたモール貼付ヘッドの作動によ
り、モールをワクの所定位置に一定の加圧力に貼付する
。また、モール貼付を完了したワークはワーク搬出装置
により受駒から受け取って自動的に次工程へ搬出するも
のである。<Function> With the above configuration, it is possible to support a plurality of different types of workpieces by indexing rotation of the receiving piece, and by operating the molding attaching head attached to the robot, the molding can be applied to the workpiece supported by the receiving piece. Affix it to a specified position with a constant pressure. Further, the workpiece that has been completely pasted with the molding is received from the receiving piece by the workpiece carry-out device and is automatically carried out to the next process.

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１図
及び第２図において、１は固定ベス、２は前記固定ベー
スｌ上に直立並びに傾倒可能に設けたフレームである。<Example> Hereinafter, an example of the present invention will be described based on the drawings. In FIGS. 1 and 2, 1 is a fixed base, and 2 is a frame provided on the fixed base l so as to be able to stand upright and tilt.

このフレーム２は固定ベース１上に水平軸線回りに回転
可能に支持されたシャフト３に固設されている門型支柱
４にガイド軸５を介して昇降動可能に取付けられ、門型
支柱４に固定した昇降用シリンダ６によって昇降動する
。前記シャフト３はアクチュエータ７によって所定角度
範囲で回動される。This frame 2 is attached via a guide shaft 5 to a gate-shaped support 4 that is fixed to a shaft 3 that is rotatably supported on a fixed base 1 so as to be rotatable around a horizontal axis. It is moved up and down by a fixed lifting cylinder 6. The shaft 3 is rotated within a predetermined angular range by an actuator 7.

１８はフレーム２の傾倒位置を保持するストッパである
。18 is a stopper that maintains the tilted position of the frame 2.

前記フレーム２には異なる種類のワークＷを支持するた
めの４面体の支持面を有する受駒８が支持軸１０に固設
され、この各支持面にはワークＷの左右方向の位置決め
基準ピン９が突設されている。In the frame 2, a receiving piece 8 having a tetrahedral support surface for supporting different types of workpieces W is fixed to a support shaft 10, and a reference pin 9 for positioning the workpiece W in the left-right direction is attached to each support surface. is installed protrudingly.

前記支持軸１０はベベルギャ−１１と割出し装置１２と
により前記受駒８の各支持面が上向き位置に割出される
よう割出し回転される。１３は支持軸１０上に固設され
たロックプレートであり、門型支柱４上に固設されたロ
ック用シリンダー４により昇降動するロックビン１５が
前記ロックプレト１３に明けられているロック穴に係脱
し、割出し回転した受駒８の位置決めロックを行うよう
にしている。１６は受駒８の割出しを検出する近接スイ
ッチによるセンサである。The support shaft 10 is indexed and rotated by a bevel gear 11 and an indexing device 12 so that each support surface of the receiving piece 8 is indexed to an upward position. Reference numeral 13 denotes a lock plate fixed on the support shaft 10, and a lock bin 15, which is moved up and down by a lock cylinder 4 fixed on the gate-shaped support 4, is engaged with and disengaged from a lock hole made in the lock plate 13. , the positioning and locking of the indexed and rotated receiving piece 8 is performed. A sensor 16 is a proximity switch that detects the indexing of the receiving piece 8.

５ １７は受駒８に支持されたワークＷの端末をクランプす
るクランプ駒であり、フレーム２の下端に取付けられて
いる。5 17 is a clamp piece that clamps the end of the workpiece W supported by the receiving piece 8, and is attached to the lower end of the frame 2.

第２図において、１９は前記フレーム２に近接して固定
ベース１上に設置されたワーク搬出人装置であり、２０
はロボットである。In FIG. 2, 19 is a workpiece unloader device installed on the fixed base 1 in the vicinity of the frame 2;
is a robot.

前記ロボット２０にはモール貼付ヘッド２１が取付けら
れている。このモール貼付ヘッド２１の構成は次の通り
である。第３図及び第４図で示すように、２２はベース
プレートであり、このべ一スプレート２２にはモール２
４を巻回して収納したケース（図示省略）を有し、この
ケース内のモール２４を接着面の離型紙２５を剥離しな
がら引き出す送りローラ２３と、この送りローラ２３の
近傍に設置され、前記剥離した離型紙２６を吸引する離
型紙回収筒２５と、モール２４をワークＷの面に沿って
移動押圧する加圧ローラ２７ａ　、２７ｂと、この加圧
ローラ２７ａ　、２７ｂに一定の加圧力を付与する加圧
シリンダ３３等を備えている。A molding attaching head 21 is attached to the robot 20. The configuration of this molding attaching head 21 is as follows. As shown in FIGS. 3 and 4, 22 is a base plate, and this base plate 22 has a molding 2.
It has a case (not shown) in which the molding 24 is wound and stored, and a feed roller 23 that pulls out the molding 24 inside the case while peeling off the release paper 25 on the adhesive surface, and a feed roller 23 that is installed near the feed roller 23. A release paper collection tube 25 that sucks the peeled release paper 26, pressure rollers 27a and 27b that move and press the molding 24 along the surface of the workpiece W, and a constant pressure is applied to the pressure rollers 27a and 27b. The pressurizing cylinder 33 and the like are provided.

前記加圧ローラ２７ａ　、２７ｂは異なるワークＷ６ に対応する２種類で構成され、加圧シリンダ３３のピス
トンロッド３４端に取付けられている支持部材３５にピ
ボット３０を支点にして回動可能なプレート２９に設け
られている。The pressure rollers 27a and 27b are composed of two types corresponding to different workpieces W6, and a plate 29 is rotatable about a pivot 30 on a support member 35 attached to the end of the piston rod 34 of the pressure cylinder 33. It is set in.

前記プレート２９には加圧ローラ２７ａ　、２７ｂの切
替使用位置で固定するための位置決め穴３２ａ、３２ｂ
か明けられ、ベースプレ−１〜２２には前記位置決め穴
３２ａ　、３２ｂの一つに係脱するノックを備えた加圧
ローラ固定用シリンダ３１が固設されている。尚、２８
ａ　、２８ｂは加圧ローラ２７ａ　、２７ｂに対しモー
ル２４を案内するカイドローラである。The plate 29 has positioning holes 32a and 32b for fixing the pressure rollers 27a and 27b at the switching use position.
A pressure roller fixing cylinder 31 is fixed to the base plates 1 to 22 and is provided with a knock that engages and disengages from one of the positioning holes 32a and 32b. In addition, 28
a and 28b are guide rollers that guide the molding 24 with respect to the pressure rollers 27a and 27b.

前記加圧シリンダ３３の圧力流体制御装置３５は第５図
で示すように、加圧シリンダ３３の前後両室と圧力源３
６との間に方向切替弁３７と精密レギュレータ３８とを
備えた構或である。As shown in FIG.
6, a direction switching valve 37 and a precision regulator 38 are provided.

さらに、固定ベース１上にはモール貼付ヘッド２１をワ
−クＷに対するモ−ル２４の貼付開始位置で一時的に位
置決め拘束する係合装置４０が設けられている。この係
合装置４０は第６図で示すように、固定ベース１．１に
設置した台４１と、この台４１に固定されたブラケット
４２と、ブラゲッ１〜４２に固設されているシリンダ４
３と、このシリンダ４３のピストンロツド４４と連結板
４６を介して連結され、ピストンロッド４４と平行な軸
線でブラケット４２に貫通した係合軸４５とから構成さ
れ、モール貼付ヘッド２１のベースプレート２２に明け
られた係合穴３９に前記係合軸４５かシリンダ４３の作
動によって係脱するようにした構或である。Furthermore, an engagement device 40 is provided on the fixed base 1 for temporarily positioning and restraining the molding attaching head 21 at the starting position of attaching the molding 24 to the workpiece W. As shown in FIG. 6, this engagement device 40 includes a stand 41 installed on a fixed base 1.1, a bracket 42 fixed to this stand 41, and cylinders 4 fixed to the brackets 1 to 42.
3, and an engaging shaft 45 that is connected to the piston rod 44 of this cylinder 43 via a connecting plate 46 and penetrates through the bracket 42 with an axis parallel to the piston rod 44. The structure is such that the engagement shaft 45 or the cylinder 43 is engaged with or disengaged from the engagement hole 39 provided by the engagement shaft 45 or the cylinder 43.

次に本発り」の動作について説明する。フレム２を傾制
させ、ワークＷの種類に応じて割出し位置決めした受駒
８の支持面にワークＷをセットし、ワークＷの両端をク
ランプ駒７によってクランプする。その後フレーム２を
アクチュエータ７及びシャフト３によって直立姿勢にし
、ロボット２０の作業域にて固定する。Next, the operation of ``Honbatsu'' will be explained. The frame 2 is tilted, the work W is set on the support surface of a receiving piece 8 which is indexed and positioned according to the type of the work W, and both ends of the work W are clamped by the clamp pieces 7. Thereafter, the frame 2 is brought into an upright position by the actuator 7 and the shaft 3 and fixed in the work area of the robot 20.

ロボット２０はモール貼付うヘッド２１をワークＷの一
端に位置し、係合装置４０によって固定する。この状態
でモール２４を送りローラ２３に挿入し、離型紙２６を
剥がしてモール２４の端をワークＷの末端に貼着する。The robot 20 positions the molding attaching head 21 at one end of the workpiece W and fixes it using the engagement device 40. In this state, the molding 24 is inserted into the feed roller 23, the release paper 26 is peeled off, and the end of the molding 24 is adhered to the end of the workpiece W.

このとき、剥離した離型紙２６を離型紙回収筒２５に挿
入しておくことにより、その後は自動的に吸引回収する
。At this time, by inserting the peeled release paper 26 into the release paper recovery tube 25, it is automatically sucked and collected thereafter.

前記ワークＷの末端にモール２４を貼着後加圧シリンダ
３３を前進作動させ加圧ローラ２７ａにモール２４の押
圧力を付与する。この加圧ローラ２７ａの押圧力は圧力
流体制御装置３５の精密レギュレータ３８によって常に
適正な一定の加圧力となる。次いで、係合装置４０はモ
ール貼付ヘッド２１の固定を解放し、モール貼付ヘッド
２１はロボット２０にい学習させたワークＷの形状に沿
って移動してモール２４をワークＷの他＠まで加圧口ラ
２７ａにて加圧貼付するものである。尚、加圧ローラ２
７ａ　、２７ｂはワークＷの種類に応じて加工位置に切
替えて用いられる。After attaching the molding 24 to the end of the workpiece W, the pressure cylinder 33 is moved forward to apply the pressing force of the molding 24 to the pressure roller 27a. The pressing force of the pressure roller 27a is always maintained at an appropriate constant level by the precision regulator 38 of the pressure fluid control device 35. Next, the engagement device 40 releases the fixation of the molding attaching head 21, and the molding attaching head 21 moves along the shape of the workpiece W that the robot 20 has learned, and presses the molding 24 to the other part of the workpiece W. It is applied by applying pressure using the lip 27a. In addition, pressure roller 2
7a and 27b are used by switching the processing positions depending on the type of workpiece W.

モール２４の貼付完了後はワーク搬出人装置１９によっ
て受駒８上のワークＷを上昇させ、図略の受台に移載ず
る。この移載完了後にフレ−ム２を傾制して図略の受台
に待機させているワクＷをワーク搬出人装置１９が収り
出しやすいよ９ うにし、次の加工すべきワークＷをワーク搬出人装置１
９によって取り出して前記した加工サイクルを絞り返し
行うものである。After the pasting of the molding 24 is completed, the workpiece W on the receiving piece 8 is raised by the workpiece unloader device 19 and transferred to a receiving stand (not shown). After this transfer is completed, the frame 2 is tilted so that the workpiece unloader 19 can easily take out the workpiece W waiting on a stand (not shown), and then move the workpiece W to be processed next. Work unloader device 1
9, and the processing cycle described above is performed again.

く発明の効果〉 以上のように本発明によると、一つの装置により受駒の
支持面を割出し回転することにより複数種類のワークの
モール貼付か可能となり、装置の設置ペース縮小か並び
に設備費の節減かはかられる。また、モールの貼付はロ
ボットに取付けたモール貼付ヘッドの加圧ローラにより
ワークに押圧するモールは、加圧シリンダの流体圧制御
装置に設けた精密レギュレ−夕による差圧回路構成で常
に一定の加圧力を付与し、所定位置に貼付ムラなく確実
に貼付することができる。Effects of the Invention> As described above, according to the present invention, by indexing and rotating the support surface of the receiving piece using one device, it is possible to attach molds to multiple types of workpieces, which reduces the installation pace of the device and reduces equipment costs. Savings can be measured. In addition, the molding is applied to the work by the pressure roller of the molding application head attached to the robot. By applying pressure, it is possible to reliably apply the adhesive to a predetermined position without any unevenness.

さらに、ワークを位置決め支持する受駒は直立並びに傾
倒可能なフレームに設けた構成であるから、ワーク搬出
人装置によりワーク受台よりワークを受け収る際にフレ
ームを傾倒して受駒との干渉を回避するためワーク受け
収り動作１０ が迅速かつ容易に得られる。Furthermore, since the receiving piece for positioning and supporting the workpiece is installed on a frame that can stand upright or tilt, the frame may be tilted and interfere with the receiving piece when receiving the workpiece from the workpiece pedestal using the workpiece unloader device. In order to avoid this, the work receiving operation 10 can be quickly and easily obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の正面図、第２図は測面図、第３図はモ
ール貼付ヘッドの平面図、第４図は同測面図、第５図は
加圧シリンダの流体圧制御装置の回路図、第６図はモー
ル貼付ヘッドの係止装置の斜視図である。 ■・・・固定ベース、２・・・フレーム、３・・・シャ
フト、４・・・門型支柱、７・・・アクチュエータ、８
・・・受駒、９・・・基準ピン、１０・・・支持軸、１
２・・・割出し装置、２０・・・ロボット、２１・・・
モール貼付ヘッド、２２・・・ベースプレート、２３・
・・送リローラ、２４・・・モール、２５・・・離型紙
回収筒、２６・・・離型紙、２７ａ、２７ｂ・・・加圧
ローラ、３３・・・加圧シリンダ、３８・・・精密レギ
ュレータ、４０・・・係止装置、５０・・・流体圧制御
装置。 特　許　出　願　人　　関東自動車工業株式会社代　　
　　理　　　　人　　　平　　　井　　　　　　　　郎
１ １Figure 1 is a front view of the present invention, Figure 2 is a surface diagram, Figure 3 is a plan view of the molding attachment head, Figure 4 is a surface diagram of the same, and Figure 5 is a fluid pressure control device for a pressurizing cylinder. FIG. 6 is a perspective view of the locking device for the molding attachment head. ■... Fixed base, 2... Frame, 3... Shaft, 4... Portal support, 7... Actuator, 8
...Receiving piece, 9...Reference pin, 10...Support shaft, 1
2... Indexing device, 20... Robot, 21...
Molding attachment head, 22...Base plate, 23.
... Feed roller, 24... Molding, 25... Release paper collection tube, 26... Release paper, 27a, 27b... Pressure roller, 33... Pressure cylinder, 38... Precision Regulator, 40...Locking device, 50...Fluid pressure control device. Patent applicant Kanto Jidosha Kogyo Co., Ltd.
Professor Hirai 1 1