JPH08293100A - Preceding vehicle start alarm device - Google Patents
- ️Tue Nov 05 1996
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、前方車両が発進したと
きにその発進に気づくのが遅れた運転者に対して自動的
に警報を発する前方車両発進警報装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a front vehicle start warning device for automatically issuing a warning to a driver who is late in noticing the start of a front vehicle when it starts.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、前方車両が発進したときにその発
進に気づくのが遅れた運転者に対して自動的に警報を発
する前方車両発進警報装置として、特開平３−１４４８
９９号公報や実開平６３−２００１８０号公報に開示さ
れたものが知られているが、それらの基本的な構成は図
５に示すようなものである。すなわち、従来の前方車両
発進警報装置は、車両の前部に設置されていて、前方車
両に向けて信号を発信し、前方車両から返ってくる反射
信号を受信し、信号発信から反射信号の受信までの時間
遅れを計測して前方車両までの車間距離を検出するパル
スレーザ発光方式の車間距離センサ１と、自車両の速度
を検出する車速センサ２と、これらのセンサ１、２から
の信号を入力し、あらかじめ登録されているプログラム
にしたがって演算処理を行い、前方車両の発進を判定し
て前方車両発進警報の出力指令を出力するマイクロコン
ピュータ（ＣＰＵ）３と、このマイクロコンピュータ３
の前方車両発進警報の出力指令を受けて前方車両発進警
報を出力する警報ブザー４とから構成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a front vehicle start warning device for automatically issuing a warning to a driver who has been late in noticing the start of the vehicle when the start vehicle starts, Japanese Patent Laid-Open No. 3-1448.
The ones disclosed in Japanese Patent Publication No. 99 and Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-200180 are known, and the basic configuration thereof is as shown in FIG. That is, the conventional front vehicle start warning device is installed in the front part of the vehicle, transmits a signal to the front vehicle, receives a reflection signal returned from the front vehicle, and receives a reflection signal from the signal transmission. Pulse laser emission type inter-vehicle distance sensor 1 that detects the inter-vehicle distance to the vehicle in front by measuring the time delay until, vehicle speed sensor 2 that detects the speed of the host vehicle, and signals from these sensors 1 and 2 A microcomputer (CPU) 3 for inputting, performing arithmetic processing according to a program registered in advance, determining the start of a vehicle ahead, and outputting an output command of a vehicle start warning, and this microcomputer 3
And an alarm buzzer 4 that outputs a front vehicle start alarm in response to the front vehicle start alarm output command.
【０００３】そしてマイクロコンピュータ３の演算機能
を分解して示せば、車間距離センサ１の信号を受けて車
間距離を演算する車間距離演算部５と、車間距離データ
その他の各種データを記憶するメモリ６と、車間距離演
算部５が算出する車間距離データ、メモリ６に登録され
ているデータ及び車速センサ２のデータに基づいて前方
車両の発進を判定して発進警報出力指令を出力する警報
発令判定部７から構成されている。If the arithmetic function of the microcomputer 3 is disassembled and shown, an inter-vehicle distance calculator 5 for receiving the signal from the inter-vehicle distance sensor 1 to calculate the inter-vehicle distance and a memory 6 for storing inter-vehicle distance data and other various data. And an alarm issuing determination unit that determines the start of the vehicle ahead based on the inter-vehicle distance data calculated by the inter-vehicle distance calculation unit 5, the data registered in the memory 6 and the data of the vehicle speed sensor 2 and outputs a start alarm output command. It is composed of 7.
【０００４】このような従来の前方車両発進警報装置で
は、警報発令判定部７が車速センサ２による自車両の速
度が０になって停止したと判定した直後に車間距離セン
サ１が検出する車間距離検出信号を車間距離演算部５で
取り込んで車間距離を算出させ、これを車間距離初期値
としてメモリ６に保存させる。以後、車速センサ２から
の信号に基づいて停止状態が維持されている間、警報発
令判定部７は所定の周期ごとに車間距離演算部５の演算
する車間距離データを取り込み、メモリ６に保存されて
いる車間距離初期値と比較し、所定値以上変化していな
いかどうか監視する。In such a conventional forward vehicle start alarm system, the vehicle distance sensor 1 detects the vehicle distance immediately after the vehicle speed sensor 2 determines that the vehicle speed has become zero and the vehicle has stopped. The detection signal is fetched by the inter-vehicle distance calculation unit 5 to calculate the inter-vehicle distance, and this is stored in the memory 6 as the inter-vehicle distance initial value. After that, while the stop state is maintained based on the signal from the vehicle speed sensor 2, the warning issuance determination unit 7 fetches the inter-vehicle distance data calculated by the inter-vehicle distance calculation unit 5 at every predetermined cycle and is stored in the memory 6. It is compared with the initial value of the inter-vehicle distance, and it is monitored whether it has changed by a predetermined value or more.
【０００５】そして前方車両が発進したが自車両は発進
せず、その結果として、警報発令判定部７で車間距離が
自車両停止直後の車間距離初期値よりも所定値以上変化
し、かつ自車両が停止状態にあると判定すると、発進警
報の出力指令を警報ブザー４に出力し、警報ブザー４が
鳴動して運転者に前方車両の発進を知らせる。Then, the preceding vehicle starts, but the own vehicle does not start, and as a result, the inter-vehicle distance changes by a predetermined value or more from the inter-vehicle distance initial value immediately after the own vehicle stops, and the own vehicle does not start. When it is determined that the vehicle is in a stopped state, a start warning output command is output to the warning buzzer 4, and the warning buzzer 4 sounds to notify the driver of the start of the vehicle ahead.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の前方車両発進警報装置では、自車両が停止すると
前方車両発進警報装置が起動して前方車両との車間距離
の変化を監視して停止直後の車間距離から所定値以上の
変化が生じたときに前方車両発進と判定して警報を発す
るようにしていたために、図６に示すように交差点にお
ける信号待ちなどで自車両１０が先頭車両として停止し
ているときに、自車両の前方を横切る横断歩道歩行者１
１に信号１２が反射して戻ってくることがあり、それを
検出して誤って発進警報を発報することがあり、同様
に、図７に示すように交差点において自車両１０が先頭
車両として停止しているときに、交差路から進入してく
る他車両１３があれば、それを検出して誤って発進警報
を発報することがある問題点があった。However, in such a conventional front vehicle start warning device, when the host vehicle stops, the front vehicle start warning device is activated to monitor the change in the distance between the front vehicle and the stop. When a change of a predetermined distance or more occurs from the inter-vehicle distance immediately after, it is determined that the vehicle is in front of the vehicle and an alarm is issued. Therefore, as shown in FIG. Pedestrian crossing 1 that crosses the front of your vehicle when it is stopped
In some cases, the signal 12 may be reflected back to the vehicle 1 and may be erroneously issued to issue a start warning. Similarly, as shown in FIG. 7, the own vehicle 10 becomes the leading vehicle at the intersection. If there is another vehicle 13 coming in from the intersection when the vehicle is stopped, there is a problem that it may be detected and a start warning may be erroneously issued.
【０００７】また、前方車両を正確に検出してその発進
を判定して警報を発報するときでも、車間距離の変化の
みから発進判定をしていたために、発進警報の発報タイ
ミングを運転者の間隔に適合させるのが困難であり、特
に図８に示すように渋滞道路走行時のように、前方車両
１４と自車両１０が発進、停止を繰り返す道路状況では
前方車両発進警報を頻発させてしまう問題点もあった。Further, even when the vehicle ahead is accurately detected and its start is judged to issue a warning, the start judgment is made only from the change in the inter-vehicle distance, so that the driver is notified of the start timing of the start warning. It is difficult to adapt the distance to the front vehicle. In particular, as shown in FIG. 8, in a road situation in which the front vehicle 14 and the host vehicle 10 repeatedly start and stop, such as when driving on a congested road, the front vehicle start warning is frequently issued. There was also a problem that it ended up.
【０００８】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、実際の運転状況で前方車両発進に運転
者が気づかずにいて自車両の発進が遅れるような状況に
なったときにのみ正確に前方車両発進警報を発すること
ができる前方車両発進警報装置を提供することを目的と
する。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and when an actual driving situation is such that the driver does not notice the start of the vehicle ahead and the start of the host vehicle is delayed. It is an object of the present invention to provide a front vehicle start warning device capable of accurately issuing a front vehicle start warning only to a vehicle.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の前方車
両発進警報装置は、車両の前部に設置され、前方車両と
の間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両
の速度を検出する自車速度検出手段と、車間距離検出手
段が検出する車間距離の単位時間内の変化量から前方車
両との相対速度を演算する相対速度演算手段と、自車速
度検出手段が検出する自車両の速度が０になったときに
車間距離検出手段が検出する車間距離を車間距離初期値
として記憶し、車間距離検出手段が検出する車間距離が
当該車間距離初期値より一定値以上大きくなったときに
前方車両が発進したと判定する前方車両発進判定手段
と、前方車両発進判定手段が前方車両が発進したと判定
したときに計時を開始する発進後経過時間計時手段と、
発進後経過時間計時手段が計時する時間が所定値以上に
なった後、相対速度検出手段が検出する相対速度が所定
値以上になり、かつ自車速度検出手段が検出する自車両
の速度が０のときに前方車両発進を知らせる警報の発令
指令を出力する警報発令判定手段と、警報発令判定手段
が出力する警報の発令指令に応答して前方車両発進警報
を発報する警報手段とを備えたものである。According to another aspect of the present invention, there is provided a front vehicle start warning device which is installed in a front portion of a vehicle and which detects an inter-vehicle distance between the front vehicle and a front vehicle. The own vehicle speed detecting means for detecting the speed, the relative speed calculating means for calculating the relative speed of the preceding vehicle from the change amount of the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means in a unit time, and the own vehicle speed detecting means The inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means when the speed of the host vehicle becomes 0 is stored as the inter-vehicle distance initial value, and the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means is larger than the inter-vehicle distance initial value by a certain value or more. Front vehicle start determination means for determining that the front vehicle has started when it becomes, and a start time elapsed time counting means for starting time measurement when the front vehicle start determination means determines that the front vehicle has started,
After the time elapsed by the elapsed time counting means after starting exceeds a predetermined value, the relative speed detected by the relative speed detection means becomes a predetermined value or more, and the speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detection means is 0. In the case of, a warning issuing determination means for outputting a warning issuing instruction for notifying the start of the forward vehicle, and an alerting means for issuing a forward vehicle starting warning in response to the warning issuing instruction output by the warning issuing determination means are provided. It is a thing.
【００１０】請求項２の発明の前方車両発進警報装置
は、車両の前部に設置され、前方車両との間の車間距離
を検出する車間距離検出手段と、自車両の速度を検出す
る自車速度検出手段と、自車速度検出手段が検出する自
車両の速度が０となったときに車間距離検出手段が検出
する車間距離が所定値以下であるときに計時を開始する
停止時間計時手段と、自車速度検出手段が検出する自車
両の速度が０になったときに車間距離検出手段が検出す
る車間距離を車間距離初期値として記憶し、車間距離検
出手段が検出する車間距離が、停止時間計時手段が計時
する停止時間が所定値以上経過した後も計時開始前の車
間距離初期値に対して所定幅以上変化していないときに
警報スタンバイ状態にする警報スタンバイ状態設定手段
と、警報スタンバイ状態設定手段が警報スタンバイ状態
を設定した後、車間距離検出手段が検出する車間距離が
車間距離初期値より一定値以上大きくなったときに前方
車両が発進したと判定する前方車両発進判定手段と、前
方車両発進判定手段が前方車両が発進したと判定したと
きに計時を開始する発進後経過時間計時手段と、車間距
離検出手段が検出する車間距離の単位時間内の変化量か
ら前方車両との相対速度を演算する相対速度演算手段
と、発進後経過時間計時手段が計時する時間が所定値以
上になった後、相対速度検出手段が検出する相対速度が
所定値以上になり、かつ自車速度検出手段が検出する自
車両の速度が０のときに前方車両発進を知らせる警報の
発令指令を出力する警報発令判定手段と、警報発令判定
手段が出力する警報の発令指令に応答して前方車両発進
警報を発報する警報手段とを備えたものである。According to another aspect of the present invention, there is provided a front vehicle start warning device, which is installed at a front portion of a vehicle and which detects an inter-vehicle distance between the front vehicle and a front vehicle. Speed detecting means and stop time measuring means for starting timekeeping when the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means is equal to or less than a predetermined value when the speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detecting means becomes 0. The inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means when the speed of the own vehicle detected by the own-vehicle speed detecting means becomes 0 is stored as an inter-vehicle distance initial value, and the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means stops. Alarm standby state setting means for setting an alarm standby state when the stop time measured by the time measuring means has not changed by a predetermined width or more with respect to the initial value of the inter-vehicle distance before the start of time measurement after the predetermined time has elapsed or more, and the alarm standby After the state setting means sets the alarm standby state, the front vehicle start determination means for determining that the front vehicle has started when the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means becomes larger than the inter-vehicle distance initial value by a certain value or more, When the front vehicle start determination means determines that the front vehicle has started, the elapsed time after start time counting means that starts timekeeping and the change amount of the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means in the unit time relative to the front vehicle. After the time measured by the relative speed calculation means for calculating the speed and the elapsed time counting means after starting becomes a predetermined value or more, the relative speed detected by the relative speed detection means becomes a predetermined value or more and the own vehicle speed is detected. When the speed of the host vehicle detected by the means is 0, an alarm issuance determination means for outputting an alarm issuance instruction for notifying the start of the vehicle ahead, and an alarm issuance instruction for the alarm issued by the alarm issuance determination means are responded to. It is obtained by a warning means for alarm forward vehicle launch alarm.
【００１１】[0011]
【作用】請求項１の発明の前方車両発進警報装置では、
前方車両発進判定手段において自車速度検出手段が検出
する自車両の速度が０になったときに車間距離検出手段
が検出する車間距離を車間距離初期値として記憶し、そ
の後に、車間距離検出手段が検出する車間距離が車間距
離初期値より一定値以上大きくなったときに前方車両が
発進したと判定する。そして発進後経過時間計時手段は
この前方車両発進判定手段が前方車両が発進したと判定
したときに計時を開始する。According to the forward vehicle start warning device of the present invention,
The inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means when the speed of the own vehicle detected by the own-vehicle speed detecting means in the forward vehicle start determining means becomes 0 is stored as an inter-vehicle distance initial value, and then the inter-vehicle distance detecting means is stored. It is determined that the vehicle ahead has started when the inter-vehicle distance detected by is greater than the inter-vehicle distance initial value by a certain value or more. The post-start elapsed time counting means starts timing when the front vehicle start determination means determines that the front vehicle has started.
【００１２】そこで、警報発令判定手段は、発進後経過
時間計時手段が計時する経過時間が所定値以上になった
後、相対速度検出手段が検出する前方車両との間の相対
速度が所定値以上になり、かつ自車速度検出手段が検出
する自車両の速度が０のときに前方車両発進を知らせる
警報の発令指令を出力し、これを受けて警報手段が前方
車両発進警報を発報して運転者に知らせる。Therefore, the warning issuance determining means determines that the relative speed with respect to the preceding vehicle detected by the relative speed detecting means is equal to or more than a predetermined value after the elapsed time measured by the elapsed time counting means after starting exceeds a predetermined value. And when the speed of the host vehicle detected by the host vehicle speed detecting means is 0, a warning issuing command for notifying the start of the front vehicle is output, and in response to this, the alarm means issues a front vehicle starting alarm. Notify the driver.
【００１３】こうして、渋滞道路で前方車両がノロノロ
と発進するときのように車間距離が開いても相対速度が
あまり大きくない場合には前方車両発進警報を発報させ
ず、信号待ち後の発進のように通常の加速度で前方車両
が発進し、運転者がそれに一定時間以上気づかないとき
にのみ正確に前方車両発進警報を発報させる。In this way, if the relative speed is not so large even if the inter-vehicle distance is wide, such as when the vehicle ahead starts moving slowly on a congested road, the front vehicle start warning is not issued and the start of the vehicle after waiting for a signal is started. As described above, the forward vehicle is started with the normal acceleration, and the forward vehicle start alarm is accurately issued only when the driver does not notice it for a certain time or longer.
【００１４】請求項２の発明の前方車両発進警報装置で
は、前方車両発進判定手段において自車速度検出手段が
検出する自車両の速度が０になったときに車間距離検出
手段が検出する車間距離を車間距離初期値として記憶
し、その後、車間距離検出手段が検出する車間距離が所
定値以下であれば停止時間計時手段によって計時を開始
し、停止時間計時手段が計時する停止時間が所定値以上
経過した後も車間距離検出手段が検出する車間距離が車
間距離初期値に対して所定幅以上変化していないときに
警報スタンバイ状態設定手段によって警報スタンバイ状
態を設定し、以後の前方車両発進監視に移行し、以後、
請求項１の発明と同じように、車間距離検出手段が検出
する車間距離が車間距離初期値より一定値以上大きくな
ったときに前方車両が発進したと判定し、発進後経過時
間計時手段はこの前方車両発進判定手段が前方車両が発
進したと判定したときに計時を開始する。According to another aspect of the present invention, there is provided a front vehicle start warning device, in which the inter-vehicle distance is detected by the inter-vehicle distance detecting means when the speed of the own vehicle detected by the front vehicle start detecting means becomes zero. Is stored as an initial value of the following distance, and if the following distance detected by the following distance detecting means is less than a predetermined value, the stop time measuring means starts time measurement, and the stop time measured by the stop time measuring means is more than a predetermined value. After the lapse of time, when the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means has not changed by more than a predetermined width with respect to the initial value of the inter-vehicle distance, the alarm standby state setting means sets the alarm standby state, and is used for subsequent forward vehicle start monitoring. After that,
As in the invention of claim 1, when the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means becomes larger than the inter-vehicle distance initial value by a certain value or more, it is determined that the preceding vehicle has started, and the post-start elapsed time counting means is Timing is started when the front vehicle start determination means determines that the front vehicle has started.
【００１５】そして、警報発令判定手段が、発進後経過
時間計時手段の計時する経過時間が所定値以上になった
後、相対速度検出手段の検出する前方車両との間の相対
速度が所定値以上になり、かつ自車速度検出手段が検出
する自車両の速度が０のときに前方車両発進を知らせる
警報の発令指令を出力し、これを受けて警報手段が前方
車両発進警報を発報して運転者に知らせる。After the warning issuance determination means has reached a predetermined value or more after the elapsed time measured by the elapsed time counting means after starting, the relative speed with the preceding vehicle detected by the relative speed detection means is greater than or equal to a predetermined value. And when the speed of the host vehicle detected by the host vehicle speed detecting means is 0, a warning issuing command for notifying the start of the front vehicle is output, and in response to this, the alarm means issues a front vehicle starting alarm. Notify the driver.
【００１６】こうして、請求項１の発明と同じように、
渋滞時のノロノロ運転状態では前方車両発進警報の発報
を避けると共に、自車両停止時に計測する車間距離初期
値が所定値以上であれば警報スタンバイ状態に入らない
ようにして、例えば交差点で先頭に停止した場合に、交
差路から交差点に入ってくる他の車両や歩行者が自車両
の前を横切るときに前方車両と判定して発進警報を誤発
報する事態を避けるようにして、実際の運転で運転者が
前方車両の発進に気づかないでいて、後続車両からクラ
クションを鳴らされるような状態のときにだけ警報を発
報するようにする。Thus, like the invention of claim 1,
In the no-no-roo driving state during traffic jam, avoid issuing the warning of the start of the vehicle ahead, and do not enter the alarm standby state if the initial value of the inter-vehicle distance measured when the own vehicle is stopped is more than a predetermined value, for example at the beginning of an intersection. When stopped, avoid the situation in which other vehicles or pedestrians entering the intersection from the intersection cross the front of the vehicle and judge it as a vehicle in front and falsely issue a start warning. Only when the driver is unaware of the start of the vehicle ahead while driving and the horn is sounded by the following vehicle, the warning is issued.
【００１７】[0017]
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて詳説す
る。図１は本発明の一実施例を示しており、車両の前部
に設置されていて、前方車両との車間距離を検出する車
間距離センサ１と、自車両の車速を検出する車速センサ
２と、これらのセンサ１、２からの信号を入力し、あら
かじめ登録されているプログラムにしたがって演算処理
を行い、前方車両の発進を判定して前方車両発進警報の
出力指令を出力するマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）２
０と、このマイクロコンピュータ２０の前方車両発進警
報の出力指令を受けて前方車両発進警報を出力する警報
ブザー４とから構成されている。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, which is installed in a front portion of a vehicle and includes an inter-vehicle distance sensor 1 for detecting an inter-vehicle distance with a vehicle in front, and a vehicle speed sensor 2 for detecting a vehicle speed of a host vehicle. A microcomputer (CPU) that inputs signals from these sensors 1 and 2 and performs arithmetic processing according to a program registered in advance to determine the start of a front vehicle and output an output command of a front vehicle start alarm. Two
0, and an alarm buzzer 4 that outputs a front vehicle start alarm in response to a front vehicle start alarm output command from the microcomputer 20.
【００１８】車間距離センサ１としては、従来から使用
されている各種方式のものが利用され、例えば、前方車
両に向けてレーザ光、電波、超音波、亜音波などの信号
を送出し、前方車両からの反射信号を受信してその信号
の往復にかかった時間に基づいて車間距離を検出する方
式、あるいはドップラ効果を利用して送受信信号の周波
数差から車間距離を検出する方式のものなどが使用され
る。As the inter-vehicle distance sensor 1, various types of sensors which have been conventionally used are used. For example, signals such as laser light, radio waves, ultrasonic waves, and sub-sonic waves are sent to the front vehicle to drive the front vehicle. A method that receives the reflected signal from the vehicle and detects the vehicle-to-vehicle distance based on the time it takes for the signal to make a round trip, or a method that uses the Doppler effect to detect the vehicle-to-vehicle distance from the frequency difference between the transmitted and received signals is used. To be done.
【００１９】マイクロコンピュータ２０は、車間距離セ
ンサ１と車速センサ２の信号を入力し、内部にあらかじ
め登録されているプログラムにしたがって各種の演算処
理を周期的に実行して前方車両の発進を判定し、所定の
条件に合致する場合に前方車両発進警報の発令信号を警
報ブザー４に出力するものであるが、その処理機能を分
解して示すと次のようになる。すなわち、車間距離セン
サ１からの検出信号に基づいて車間距離を演算する車間
距離演算部２１と、この車間距離演算部２１が算出する
車間距離データやその他の各種データを保存するメモリ
２２と、各種計時を行うタイマー部２３と、車間距離演
算部２１が算出する車間距離の単位時間の変化量に基づ
いて前方車両との間の相対速度を演算する相対速度演算
部２４と、後述する演算処理に基づき、前方車両が発進
しても一定時間以上運転者がその発進に気づかないと判
定するときに警報ブザー４に発報指令を出力する警報発
令判定部２５から構成されている。The microcomputer 20 receives signals from the inter-vehicle distance sensor 1 and the vehicle speed sensor 2, and periodically executes various arithmetic processes according to a program registered in advance to judge the start of the vehicle ahead. When a predetermined condition is met, a warning signal of a forward vehicle start warning is output to the warning buzzer 4, and its processing function is decomposed and shown as follows. That is, an inter-vehicle distance calculation unit 21 that calculates an inter-vehicle distance based on a detection signal from the inter-vehicle distance sensor 1, a memory 22 that stores the inter-vehicle distance data calculated by the inter-vehicle distance calculation unit 21 and other various data, and various types. A timer unit 23 that measures the time, a relative speed calculation unit 24 that calculates the relative speed between the preceding vehicle based on the amount of change in the inter-vehicle distance calculated by the inter-vehicle distance calculation unit 21, and a calculation process that will be described later. On the basis of the above, the warning issuance determination unit 25 outputs a warning command to the warning buzzer 4 when it is determined that the driver does not notice the start of the vehicle ahead for a certain period of time even if the vehicle starts.
【００２０】次に、上記構成の前方車両発進警報装置の
動作について説明する。マイクロコンピュータ２０の車
間距離演算部２１では車間距離センサ１から送られてく
るデータから車間距離を周期的に演算してメモリ２２に
保存する。相対速度演算部２４では周期的にメモリ２２
に保存されている過去の車間距離データと車間距離演算
部２１が算出する現在の車間距離データとから、車間距
離の単位時間当たりの変化量である相対速度を算出す
る。Next, the operation of the forward vehicle start warning device having the above structure will be described. The inter-vehicle distance calculation unit 21 of the microcomputer 20 periodically calculates the inter-vehicle distance from the data sent from the inter-vehicle distance sensor 1 and stores it in the memory 22. The relative speed calculator 24 periodically stores the memory 22.
The relative speed, which is the amount of change in the vehicle-to-vehicle distance per unit time, is calculated from the past vehicle-to-vehicle distance data and the current vehicle-to-vehicle distance data calculated by the vehicle-to-vehicle distance calculator 21.
【００２１】タイマー部２３は警報発令判定部２５の指
示に基づいて計時を行う。そして警報発令判定部２５は
車間距離演算部２１が出力する車間距離データ、メモリ
２２に保存されているデータ、相対速度演算部２４が出
力する相対速度データ、そして車速センサ２からの自車
両の速度データを入力し、図２〜図４に示すフローチャ
ートに基づく演算処理を行い、前方車両の発進判定と警
報発令判定を行う。The timer unit 23 counts time based on an instruction from the warning issuance determination unit 25. The warning issuance determination unit 25 then outputs the inter-vehicle distance data output by the inter-vehicle distance calculation unit 21, the data stored in the memory 22, the relative speed data output by the relative speed calculation unit 24, and the speed of the vehicle from the vehicle speed sensor 2. Data is input, arithmetic processing based on the flowcharts shown in FIGS. 2 to 4 is performed, and start determination of the vehicle ahead and warning issuance determination are performed.
【００２２】この警報発令判定部２５の演算処理動作に
ついて説明すると、電源が投入されてシステムがスター
トすると、まず車速センサ２によって自車両の速度Ｖｆ
を検出し（ステップＳ１）、この自車両の速度Ｖｆが０
であるか否かを判定し、自車両が停止しておらず、した
がって自車両の速度Ｖｆが０でなければこの処理を抜
け、次のスタートを待つ（ステップＳ２）。The calculation processing operation of the alarm issuing / judging section 25 will be described. When the power is turned on and the system is started, the vehicle speed sensor 2 first causes the vehicle speed Vf to be reached.
Is detected (step S1), and the speed Vf of the host vehicle is 0.
It is determined whether or not the vehicle is not stopped, and therefore the speed Vf of the vehicle is not 0, this process is skipped and the next start is waited (step S2).
【００２３】自車両が停止し、自車両の速度Ｖｆが０に
なっていれば、車間距離Ｄｐを検出する（ステップＳ
３）。この車間距離Ｄｐは車間距離センサ２と車間距離
演算部２１とによって検出するが、車間距離センサ２と
車間距離演算部２１は車間距離検出を所定の周期、例え
ば、５０msecごとに検出し、その距離データを警報発令
判定部２５に出力する。If the host vehicle is stopped and the speed Vf of the host vehicle is 0, the inter-vehicle distance Dp is detected (step S
3). The vehicle-to-vehicle distance Dp is detected by the vehicle-to-vehicle distance sensor 2 and the vehicle-to-vehicle distance calculating unit 21, and the vehicle-to-vehicle distance sensor 2 and the vehicle-to-vehicle distance calculating unit 21 detect the vehicle-to-vehicle distance at a predetermined cycle, for example, every 50 msec. The data is output to the alarm issue determination unit 25.
【００２４】警報発令判定部２５では、車間距離Ｄｐを
所定値、ここでは一例として５ｍ以下まで狭まっている
かどうか判定し、車間距離Ｄｐがそれほど狭まっていな
ければこの処理を抜け、次のスタートを待つ（ステップ
Ｓ４）。ここで停車時の車間距離Ｄｐが所定値５ｍを超
える場合には以下の警報発令判定を実行しない理由は、
次による。停止時の車間距離の値に制限を設けない場
合、例えば、図７に示すように信号待ちなどで自車両１
０が先頭にいるような状況下では、交差路を右折する車
両１３があればこの車両１３を検出して警報スタンバイ
状態に入るのに引き続き、その車両１３があたかも信号
待ちを終えて発進したように判断してしまい、誤警報を
発することになってしまうので、自車両１０の停止時に
前方車両との車間距離Ｄｐがある値、ここでは５ｍを超
える場合には警報発令判定を実行しないようにしている
のである。The alarm issuing determination unit 25 determines whether or not the inter-vehicle distance Dp has been reduced to a predetermined value, here 5 m or less as an example. (Step S4). Here, the reason why the following warning issuance determination is not executed when the inter-vehicle distance Dp when the vehicle is stopped exceeds the predetermined value 5 m is as follows.
According to When the value of the inter-vehicle distance at the time of stop is not set, for example, as shown in FIG.
Under the situation where 0 is at the front, if there is a vehicle 13 that makes a right turn at the intersection, it will detect this vehicle 13 and enter the alarm standby state, and then it will appear that the vehicle 13 has finished waiting for the signal and started. Therefore, when the host vehicle 10 is stopped, the inter-vehicle distance Dp with the preceding vehicle exceeds a certain value, here 5 m, the alarm issuance determination is not executed. -ing
【００２５】自車両が停止し、前方車両との車間距離Ｄ
ｐが所定値以下である場合、その車間距離Ｄｐをメモリ
２３に車間距離初期値として保存すると共に（ステップ
Ｓ５）、タイマ２４を起動させて停止時間の経過を計時
する（ステップＳ６）。The own vehicle stops, and the following distance D from the preceding vehicle
When p is equal to or smaller than the predetermined value, the inter-vehicle distance Dp is stored in the memory 23 as the inter-vehicle distance initial value (step S5), and the timer 24 is activated to measure the elapsed stop time (step S6).
【００２６】停止時間Ｔ１が所定値、ここでは５秒を経
過すると（ステップＳ７）、車間距離Ｄｐ´を計測し、
車間距離初期値Ｄｐよりも一定値、ここでは０．６ｍ以
上大きい場合には警報スタンバイ状態とはせず、この処
理を抜けて再スタートする（ステップＳ９）。ここで設
定値を０．６ｍとしたのは、車間距離センサ１の定距離
静止物体に対する検出ばらつきよりも若干大きな値に設
定したためであり、特に限定される値ではないが、この
変化幅制限によって自車両の前に車両が存在しないとき
に人などがその前方を歩行していても誤警報を発報する
のを避け、確実に前方車両が存在した場合にのみ警報を
発報することができるようにするためにである。When the stop time T1 exceeds a predetermined value, here 5 seconds (step S7), the inter-vehicle distance Dp 'is measured,
When the value is larger than the initial value Dp between the vehicles by a constant value, that is, 0.6 m or more in this case, the alarm standby state is not established and the process is restarted (step S9). Here, the set value is set to 0.6 m because it is set to a value slightly larger than the detection variation of the inter-vehicle distance sensor 1 with respect to the constant distance stationary object, and is not particularly limited, but due to this change width limitation. It is possible to avoid issuing an erroneous alarm even if a person is walking in front of the own vehicle when there is no vehicle in front of it, and to issue an alarm only when the vehicle ahead is certain. To do so.
【００２７】自車両停止後Ｔ１秒経過した後に計測した
車間距離Ｄｐ´が車間距離初期値Ｄｐにある値（ここで
は、０．６ｍ）を加えた距離よりも変化していない場合
に警報スタンバイ状態に移行する（ステップＳ１０）。When the inter-vehicle distance Dp 'measured after a lapse of T1 seconds from the stop of the own vehicle does not change from the distance added to the initial inter-vehicle distance value Dp (here, 0.6 m), an alarm standby state (Step S10).
【００２８】この警報スタンバイ状態においても、車間
距離センサ１により一定周期ごとに車間距離Ｄｎを検出
し（ステップＳ１１）、この車間距離Ｄｎが車間距離初
期値Ｄｐよりもある値、ここでは０．６ｍ以上上回るよ
うになるまで待機する（ステップＳ１２）。そして０．
６ｍ以上上回った時点で、前方車両発進と判断する（ス
テップＳ１３）。ここで設定される０．６ｍの値は上記
と同様に車間距離センサ１の定距離静止物体に対する検
出ばらつきよりもわずかに大きい値に設定するが、特に
限定されることはなく、例えば、１ｍであってもよい。Even in the alarm standby state, the inter-vehicle distance sensor 1 detects the inter-vehicle distance Dn at regular intervals (step S11), and the inter-vehicle distance Dn is a value larger than the inter-vehicle distance initial value Dp, here 0.6 m. It waits until it exceeds the above (step S12). And 0.
When it exceeds 6 m or more, it is determined that the vehicle ahead is starting (step S13). The value of 0.6 m set here is set to a value that is slightly larger than the detection variation of the inter-vehicle distance sensor 1 for a constant distance stationary object as in the above, but is not particularly limited, and for example, 1 m is set. It may be.
【００２９】こうしてステップＳ１３で前方車両発進判
断がなされると、タイマー部２３を起動し、前方車両が
発進してからの経過時間Ｔ２の計測を開始し（ステップ
Ｓ１４）、運転者が前方車の発進に気づかず、したがっ
て後続車からクラクションを鳴らされて始めて前方車の
発進に気づくようになるまでにかかる時間、ここでは
２．７秒が経過するまで計時を続ける（ステップＳ１
５）。なお、通常、この時間は２．７秒程度であるの
で、ステップＳ１５で比較する時間も２．７秒に設定し
ているが、それよりも長くも短くも任意に設定すること
ができる。In this way, when it is determined in step S13 that the vehicle ahead is starting, the timer unit 23 is activated to start measuring the elapsed time T2 after the vehicle ahead starts (step S14). The time it takes to notice the start of the vehicle in front, which is 2.7 seconds after the horn is sounded by the following vehicle, is kept unaware of the start (step S1).
5). Since this time is normally about 2.7 seconds, the time to be compared in step S15 is also set to 2.7 seconds, but it can be arbitrarily set to be longer or shorter than that.
【００３０】前方車両発進判断の後２．７秒経過すれば
車間距離Ｄｎ´を一定周期で繰り返し計測し（ステップ
Ｓ１６）、また相対速度Ｖｒを車間距離Ｄｎ´の計測の
度に次の式に基づいて演算する（ステップＳ１７）。When 2.7 seconds have elapsed after the determination of the start of the vehicle ahead, the inter-vehicle distance Dn 'is repeatedly measured at a constant cycle (step S16), and the relative speed Vr is calculated by the following equation every time the inter-vehicle distance Dn' is measured. Based on the calculation (step S17).
【００３１】[0031]
【数１】 そして車間距離Ｄｎ´が所定値、ここでは１０ｍを超え
るようになり、また相対速度Ｖｒが所定値、ここでは
７．２ｋｍ／ｈを超えるようになれば前方車両が確実に
発進したものと判断する（ステップＳ１８，Ｓ１９）。
ここで車間距離Ｄｎ´が１０ｍ以下であれば車間距離Ｄ
ｎ´を計測するステップＳ１６に戻り、また相対速度Ｖ
ｒが７．２ｋｍ／ｈ以下であれば同じように車間距離Ｄ
ｎ´を計測するステップＳ１６に戻るのは、渋滞道路を
ノロノロ運転しているような場合、前方車両は発進、停
止を繰り返すが車間距離がそれほど大きく開くことはな
く、また１０ｍ以上の車間距離になっても前方車両がそ
れほど急な発進をすることはないと予測されるので、そ
のような場合にも発進警報を発報するようにすると警報
発報頻度が大きくなり、運転者に煩わしさを感じさせる
ことになるので、そのような事態を避けるためである。
なお、車間距離の比較値として１０ｍに設定したが、こ
の値も限定されることはなく、現実に即して任意に設定
することができる。また相対速度の判断基準値７．２ｋ
ｍ／ｈも特に限定されることはなく、現実に即して任意
に設定することができる。[Equation 1] If the inter-vehicle distance Dn 'exceeds a predetermined value, here 10 m, and the relative speed Vr exceeds a predetermined value, here 7.2 km / h, it is determined that the vehicle ahead has started. (Steps S18, S19).
Here, if the inter-vehicle distance Dn 'is 10 m or less, the inter-vehicle distance D
Returning to step S16 for measuring n ′, the relative speed V
Similarly, if r is 7.2 km / h or less, the following distance D
The process returns to step S16 for measuring n'when the vehicle ahead is repeatedly driving and stopping, but the inter-vehicle distance does not open so much and the inter-vehicle distance is 10 m or more. Even if it happens, it is predicted that the vehicle ahead will not start so suddenly, so even in such a case, if the start warning is issued, the alarm notification frequency will increase and the driver will be bothered. This is to avoid such a situation as it will make you feel.
In addition, although the comparison value of the inter-vehicle distance is set to 10 m, this value is not limited and can be arbitrarily set according to the reality. Also, the reference value of relative speed of 7.2k
The m / h is also not particularly limited and can be arbitrarily set according to the reality.
【００３２】こうして、前方車両が発進し、その発進速
度も通常の発進時の速度である場合、その発進を検出し
てから２．７秒経過しても自車両が停止したままであれ
ば（ステップＳ２０）、運転者が前方車両の発進に気づ
かないでいると判断し、警報発令信号を出力し、これに
よって警報ブザー４を鳴動させて運転者に知らせる（ス
テップＳ２１）。In this way, when the vehicle ahead starts and the starting speed is the speed at the time of normal starting, if the own vehicle remains stopped even if 2.7 seconds have elapsed after the start was detected ( In step S20), it is determined that the driver is not aware of the start of the vehicle ahead, an alarm issuance signal is output, and the alarm buzzer 4 is sounded to notify the driver (step S21).
【００３３】ステップＳ２０で自車両が停止状態になけ
れば自車両も発進したものと考えられるので、もはや警
報を発する必要はなくなるのでこの処理を抜けてスター
トに戻ることになる。If the host vehicle is not in the stopped state in step S20, it is considered that the host vehicle has also started, so it is no longer necessary to issue an alarm, and the process is returned to the start.
【００３４】以上のようにして、この実施例によれば、
自車両が停止したときに計測した前方車両までの車間距
離初期値と一定時間経過したときに計測した車間距離と
がほぼ同一であるときに車間距離を計測している前方の
物体を前方車両と判断し、それ以外であれば警報スタン
バイ状態に入らないようにしているので、自車両の前方
を横切る歩行者や交差路を走行する他の車両を前方車両
と誤認識することが避けられ、確実に前方に停止してい
る車両に対してその発進を監視することができるように
なる。As described above, according to this embodiment,
When the initial value of the vehicle-to-vehicle distance measured when the host vehicle is stopped and the vehicle-to-vehicle distance measured when a certain time has passed are the same as the vehicle-to-vehicle distance. Judgment is made, and if it is not, the alarm standby state is not entered, so it is possible to avoid erroneously recognizing a pedestrian crossing the front of the own vehicle or another vehicle traveling at the intersection as a forward vehicle. It will be possible to monitor the start of a vehicle that has stopped forward.
【００３５】また警報スタンバイ状態に入り、車間距離
が所定値以上開いた場合にも、一定時間経過して自車両
が発進しない場合に直ちに前方車両発進警報を発するの
ではなく、前方車両の発進速度が通常発進時の速度程度
であるときに限って前方車両発進警報を発するようにし
ているので、渋滞道路をノロノロ運転しているような状
況では前方車両発進警報を発報することがなく、運転者
に煩わしさを感じさせることがなく、実際に必要なとき
にだけ前方車両発進警報を発報することできるようにな
る。Further, even when the vehicle enters the alarm standby state and the inter-vehicle distance exceeds a predetermined value, the front vehicle start alarm is not issued immediately when the host vehicle does not start after a certain period of time, but the start speed of the front vehicle. Since the front vehicle start warning is issued only when the vehicle is at the speed when the vehicle normally starts, the front vehicle start warning is not issued in a situation where the vehicle is driving slowly on a congested road. This makes it possible to issue a forward vehicle start warning only when actually needed, without making the person feel annoyed.
【００３６】なお、上記の実施例では図２〜図４のフロ
ーチャートにおいてステップＳ１〜Ｓ１０に示したよう
に、自車両が停止し、前方車両との間の車間距離が所定
値以下であり、かつその車間距離が一定時間以上継続し
て変化しないときに警報スタンバイ状態にしたが、特に
ノロノロ運転時の発進警報出力を避けるのが目的であれ
ば、装置構成の単純化のためにステップＳ３〜Ｓ１０の
処理を省略し、自車両が停止したときに車間距離計測を
繰り返し、車間距離が一定値以上大きくなったときに相
対速度が所定値を超える大きさであれば前方車両が通常
速度で発進したものと判断し、その後に一定時間経過し
ても自車両が発進しないときに警報を発報する構成とす
ることができる。In the above embodiment, as shown in steps S1 to S10 in the flow charts of FIGS. 2 to 4, the host vehicle stops, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is equal to or less than the predetermined value, and Although the alarm standby state is set when the inter-vehicle distance does not change continuously for a certain period of time or longer, the steps S3 to S10 are performed for simplification of the device configuration especially for the purpose of avoiding the start warning output during slow running. If the relative speed exceeds the specified value when the inter-vehicle distance increases by a certain value or more, the preceding vehicle starts at the normal speed by omitting the process It can be configured to issue an alarm when it is determined that the vehicle has not started even after a certain time has elapsed.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
自車両が停止したときに検出される前方車両との間の車
間距離を車間距離初期値として記憶し、その後に繰り返
し検出される車間距離が車間距離初期値より一定値以上
大きくなったときに前方車両が発進したと判定し、この
前方車両発進判定後、所定時間経過した後で前方車両と
の間の相対速度が所定値以上になり、かつ自車両が停止
状態を継続しているときに前方車両発進を知らせる警報
を発報して運転者に知らせるようにしているので、渋滞
道路で前方車両がノロノロと発進するときのように車間
距離が開いても相対速度があまり大きくない場合には前
方車両発進警報を発報させず、信号待ち後の発進のよう
に通常の加速度で前方車両が発進し、運転者がそれに一
定時間以上気づかないときにのみ正確に前方車両発進警
報を発報させることができる。As described above, according to the invention of claim 1,
The vehicle-to-vehicle distance detected when the host vehicle stops is stored as the vehicle-to-vehicle distance initial value, and when the vehicle-to-vehicle distance that is repeatedly detected thereafter becomes greater than the vehicle-to-vehicle distance initial value by a certain value or more, It is determined that the vehicle has started, and after this forward vehicle start determination, the relative speed with the preceding vehicle has exceeded a predetermined value after a lapse of a predetermined time, and when the host vehicle continues to stop, Since an alarm is issued to notify the driver of the start of the vehicle to notify the driver, if the relative speed is not too large even if the inter-vehicle distance is wide, such as when the vehicle ahead starts off on a congested road, Instead of issuing the vehicle start alarm, the front vehicle start alarm can only be issued accurately when the vehicle ahead starts at normal acceleration, such as when the vehicle waits for a signal, and the driver does not notice it for a certain period of time. Can.
【００３８】請求項２の発明によれば、自車両が停止し
たときに検出される前方物体との間の車間距離初期値が
所定値以下であれば停止時間の計時を開始し、停止時間
が所定値以上経過した後も車間距離が車間距離初期値に
対して所定幅以上変化していないときに警報スタンバイ
状態に設定し、以後、前方車両発進監視に移行し、車間
距離が車間距離初期値より一定値以上大きくなったとき
に前方車両が発進したと判定し、この前方車両発進判定
後、所定時間経過した後で前方車両との間の相対速度が
所定値以上になり、かつ自車両が停止状態を継続してい
るときに前方車両発進を知らせる警報を発報して運転者
に知らせるようにしているので、渋滞道路で前方車両が
ノロノロと発進するときのように車間距離が開いても相
対速度があまり大きくない場合には前方車両発進警報を
発報させず、信号待ち後の発進のように通常の加速度で
前方車両が発進し、運転者がそれに一定時間以上気づか
ないときにのみ正確に前方車両発進警報を発報させるこ
とができ、加えて、例えば交差点で先頭に停止した場合
に、交差路から交差点に入ってくる他の車両や歩行者が
自車両の前を横切るときには前方車両と判定して発進警
報を誤発報する事態を避けることができ、実際の運転で
運転者が前方車両の発進に気づかないでいて、後続車両
からクラクションを鳴らされるような状態のときにだけ
警報を発報することができる。According to the second aspect of the present invention, if the initial value of the inter-vehicle distance to the front object detected when the host vehicle stops is equal to or less than the predetermined value, the stop time measurement is started, and the stop time is stopped. If the inter-vehicle distance does not change more than the predetermined value with respect to the initial value of the inter-vehicle distance even after the lapse of the predetermined value or more, the alarm standby state is set.After that, the forward vehicle start monitoring is performed, and the inter-vehicle distance is the initial value of the inter-vehicle distance. When it becomes larger than a certain value, it is determined that the front vehicle has started, and after the front vehicle start determination, the relative speed with the front vehicle becomes a predetermined value or more after a predetermined time has elapsed, and When the vehicle continues to stop, a warning is issued to notify the driver of the start of the vehicle ahead so that the driver can be notified even if the inter-vehicle distance is wide, such as when the vehicle ahead starts on a congested road. Relative speed is too large If it is not, the front vehicle start alarm is not issued and the front vehicle starts at normal acceleration like the start after waiting for a signal, and the front vehicle starts accurately only when the driver does not notice it for a certain period of time. An alarm can be issued.In addition, if another vehicle or pedestrian entering the intersection from an intersection crosses in front of the vehicle, for example, if the vehicle stops at the beginning of the intersection, it is judged to be the front vehicle. It is possible to avoid the situation where the start warning is falsely issued, and the warning is issued only when the driver does not notice the start of the vehicle ahead in actual driving and the horn is sounded by the following vehicle. be able to.
【図１】本発明の一実施例の回路ブロック図。FIG. 1 is a circuit block diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】上記実施例における警報発令判定部の前方車両
発進警報発令処理の前半部のフローチャート。FIG. 2 is a flow chart of the first half of the forward vehicle start alarm issuing process of the alarm issuing determining unit in the above embodiment.
【図３】上記実施例における警報発令判定部の前方車両
発進警報発令処理の中間部のフローチャート。FIG. 3 is a flowchart of an intermediate part of a forward vehicle start alarm issuing process of the alarm issuing determining unit in the above embodiment.
【図４】上記実施例における警報発令判定部の前方車両
発進警報発令処理の後半部のフローチャート。FIG. 4 is a flowchart of the latter half of the forward vehicle start alarm issuing process of the alarm issuing determining unit in the above embodiment.
【図５】従来例の回路ブロック図。FIG. 5 is a circuit block diagram of a conventional example.
【図６】従来例において歩行者を前方車両とみなして誤
発報する場合の状況を示す説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a situation in which a pedestrian is regarded as a vehicle in front and a false alarm is issued in a conventional example.
【図７】従来例において交差点で交差路から進入してく
る車両を前方車両とみなして誤発報する場合の状況を示
す説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a situation where a vehicle approaching from an intersection at an intersection is regarded as a forward vehicle and a false alarm is issued in a conventional example.
【図８】従来例において渋滞道路での前方車両発進に対
する警報発報動作を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an alarm issuing operation for starting a vehicle ahead on a congested road in a conventional example.
１ 車間距離センサ ２ 車速センサ ４ 警報ブザー ２０ マイクロコンピュータ ２１ 車間距離演算部 ２２ メモリ ２３ タイマー部 ２４ 相対速度演算部 ２５ 警報発令判定部 1 inter-vehicle distance sensor 2 vehicle speed sensor 4 alarm buzzer 20 microcomputer 21 inter-vehicle distance calculation unit 22 memory 23 timer unit 24 relative speed calculation unit 25 alarm issue determination unit