KR20200109949A - Mine removal management system using drones and mine removal management method using the same - Google Patents

본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

아울러, 본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며 이 경우는 해당되는 발명의 설명부분에서 상세히 그 의미를 기재하였으므로, 단순한 용어의 명칭이 아닌 용어가 가지는 의미로서 본 발명을 파악하여야 함을 밝혀두고자 한다. 또한 실시예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고, 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다. In addition, the terms used in the present invention have selected general terms that are currently widely used as far as possible, but in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning of the terms has been described in detail in the description of the corresponding invention. It should be noted that the present invention should be understood as the meaning of the term, not the name of. In addition, in describing the embodiments, descriptions of technical contents that are well known in the technical field to which the present invention pertains and are not directly related to the present invention will be omitted. This is to more clearly convey the gist of the present invention by omitting unnecessary description.

도 1은 본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a mine removal management system using a drone according to the present invention.

본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템은 도 1에 나타낸 바와 같이, 고정익이나 회전익 무인기로 지뢰매설지역이나 지뢰매설예상지역에서 지뢰를 탐지하고, 제거하기 위한 드론(100)과, 지뢰매설지역이나 지뢰매설예상지역 정보를 드론(100)으로 제공하고, 관리하는 지뢰제거관리서버(200)와, 드론(100)의 비행을 제어하기 위한 컴퓨터(예로써 노트북)로 구성되는 드론조종기(지상관제장비)(300)와, 드론(100)을 통해 지뢰매설지역이나 지뢰매설예상지역에서 지뢰를 탐지하여 발견하거나, 파괴하는 경우 발생되는 각종 금융비용을 처리하고, 특히 드론(100)을 임대한 경우 이용비용을 주기적으로 결제하는 금융사 서버(400) 및 드론조정기(300) 및 지뢰제거관리서버(200)와 데이터를 송수신하는 데이터 송수신 단말기(500)로 구성된다.As shown in FIG. 1, the mine removal management system using a drone according to the present invention includes a drone 100 for detecting and removing mines in a mine buried area or an area expected to be buried with a fixed-wing or rotary-wing unmanned aerial vehicle, and a mine buried area. In addition, a drone controller (ground control) consisting of a mine removal management server 200 that provides and manages information about an area where the drone is expected to be buried, and a computer (for example, a laptop) to control the flight of the drone 100. Equipment) 300 and the drone 100 detects and finds or destroys a mine in a mine buried area or an area where a mine is expected to be buried, and handles various financial expenses incurred, especially when the drone 100 is rented. It consists of a financial company server 400 for periodically paying the usage cost and a drone controller 300 and a mine removal management server 200 and a data transmission/reception terminal 500 for transmitting and receiving data.

여기서 드론(100)은 기본적으로 자율비행을 수행하고, 비행중 비상상황시 홈 컴잉 기능과 탐지 결과 분석 기능 등이 있는 것으로, 환경피해를 최소화하는 지뢰제거를 수행할 수 있도록 한다. 이러한 드론(100)을 통해서는 지뢰제거 단체나 전문가로 구성되어 드론(100)으로 탐지된 지뢰 Map이나 기존 지뢰 Map을 활용하여 생태 평가 실시 계획에 활용할 수 있고, 현행 수목 및 표토제거, DMZ내 습지, 자연하천 등 생태계에 대한 사전조사를 위한 자료로 활용하여 용도에 부합한 지역별 지뢰제거 가이드 라인 결정하고, 보존, 개발 등 DMZ의 활용계획은 지뢰탐지를 실시한 후 생물 다양성 등 생태조사를 하고 토지 운용계획 수립하는데 이용된다.Here, the drone 100 basically performs autonomous flight and has a homecoming function and a detection result analysis function in case of an emergency situation during flight, so that it is possible to perform landmine removal to minimize environmental damage. Through these drones 100, it is composed of mine removal organizations or experts, and can be utilized in the ecological evaluation plan by utilizing the mine map detected by the drone 100 or the existing mine map, and the current tree and topsoil removal, wetland within the DMZ. , Using it as data for preliminary surveys on ecosystems such as natural rivers, determining guidelines for land mine removal by region suitable for use, and planning to use DMZ for conservation, development, etc., conducts ecological surveys such as biodiversity after landmine detection, and land management. It is used for planning.

그리고 개발지역은 방법적용이 무방하나 건강한 생태계는 시간을 가지고 신중하게 생태환경에 영향을 주지않는 방향으로 지뢰를 제거하는데 이용하기 위한 것으로, GOP부대 작전 상황리지를 열람하여 산불 발생시 DMZ내 폭발상황 기록하여 D/B현장 조사를 실시하며 드론사진과 대조하여 지형분석을 하고 지뢰 매설 예상지역을 판단, 분석할 수 있도록 한다. 이러한 드론(100)은 최대 5,000m까지 오를 수 있으며, 로봇 팔을 이용해 10 - 20kg 되는 물건도 운반가능한 것이 바람직하다. 또한 로봇 팔을 이용해 전선 절단하거나 케이블 연결하는 등의 부설 작업 가능한 것 역시 가능한 것을 이용하고, GPS ,LTE 신호와 연계해서 지형정보를 수집할 수 있다. 또한 지뢰지점에 금속탐지기로 조사하여 지하 매설 PVC 탐지기로 조사(초고주파 무선레이더 2.45GHz 기술적용)하며, 탐지위치에 대한 표시 지시를 위한 레이저와, 깊이 측정 및 PVC 사이즈도 측정가능 한 것이 바람직하다.In addition, the method can be applied in the development area, but a healthy ecosystem is used to remove landmines in a direction that does not affect the ecological environment carefully, taking time, and by reading the operation status ridge of the GOP unit and recording the explosion situation in the DMZ when a forest fire occurs. It conducts a D/B site survey, performs topographic analysis by comparing it with drone photos, and makes it possible to judge and analyze the expected land mine burial area. Such a drone 100 can climb up to 5,000m, and it is desirable to be able to transport 10-20kg of objects using a robotic arm. In addition, it is possible to use a robotic arm to cut wires or connect cables, etc., and to collect terrain information in connection with GPS and LTE signals. In addition, it is desirable that the mine point is irradiated with a metal detector and irradiated with an underground PVC detector (for ultra-high frequency radio radar 2.45GHz technology), and a laser for indication of the detection location, depth measurement and PVC size can also be measured.

한편 지뢰 탐지 시 32단계로 감도를 설정하여 발목지뢰(작고 보호색, 가볍움, 폭약 뇌관 8g이라 탐지어려움)와 같은 대인지뢰나 지뢰의 폭발압력 9kg인 대전차 지뢰의 탐지가 가능한 것이 바람직하다. 또한 지도에 지뢰가 묻혀 있는 장소 GPS 좌표로 표시(저장)하고, 지면에 4cm높이로 바짝 붙어 드론(100)에 구성된 지뢰지기로 지뢰를 찾도록 하며, 서버나 드론 조종기 운영자의 시스템에 위치정보 마킹되도록 한다. 참고로, 드론(100)에 달린 로봇팔로 지뢰 위에 소형 기폭제를 올려놓고 기폭장치 타이머에 의해 안전거리 확보후 터뜨리는 방식을 이용할 수 있으며, 디바이스를 추가해서 공중에서 케이블 절단하거나 회전형 다이얼을 돌리기 등의 작업이 가능하도록 한다. 기본적으로는 원격제어하는 프로토타입으로 구성될 수 있으며, 자동운전, 자율비행이 가능하도록 하고, 지중탐사레이더 장착하여 10m 깊이이내 땅속 지장물을 탐지할 수 있도록 한다. 그리고 초 광대역 트리폴 주파수(1GHz, 500MHz, 250MHz )를 장착하여 정밀하고 고해상도의 탐사가 가능하도록 하는 것이 바람직하고, 현장 탐사시 데이터의 기록 및 변환값이 Tablet PC(드론 조종기)화면에 출력되며, 고해상도로 일광 시에도 뚜렷이 보이도록(금속탐지기)한다.On the other hand, it is desirable to set the sensitivity in 32 steps when detecting mines to enable detection of anti-personnel mines such as ankle mines (small, protective color, lightness, and difficult to detect because of 8 g of explosive detonator) or anti-tank mines with an explosion pressure of 9 kg. In addition, the map displays (saves) the place where the mines are buried in GPS coordinates, and is attached to the ground at a height of 4cm to find the mines with the minesweeper composed of the drone 100, and the location information is marked on the server or the system of the drone controller operator. Make it possible. For reference, you can use a method of placing a small detonator on the mine with a robot arm attached to the drone 100 and securing a safe distance by a detonator timer, and then detonating it.By adding a device, you can cut the cable in the air or rotate the rotary dial. Make the work possible. Basically, it can be composed of a prototype that is remotely controlled, and it enables automatic operation and autonomous flight, and it is equipped with an underground exploration radar to detect obstacles in the ground within 10m depth. In addition, it is desirable to mount an ultra-wideband triple frequency (1GHz, 500MHz, 250MHz) to enable precise and high-resolution exploration, and data recording and conversion values are output on the tablet PC (drone controller) screen during field exploration. It is high-resolution and clearly visible even in daylight (metal detector).

그리고 인터넷 서비스 연결에 대한 옵션이 가능하고, 3G, 4G, 5G 직접 인터넷 서비스 연결 옵션이 가능하도록 할 수 있다. 또한 측정결과를 다운로드하여 그림 파일로 호환 사용 및 측정결과를 보정하여 분석을 용이하게 하는 S/W 제공하고, 초고주파무선주파수 2.45GHz)를 지하에 전파시킨 후 밀도차이 경계면에서 반사해오는 신호를 수신하도록 한다. In addition, options for Internet service connection are possible, and 3G, 4G, and 5G direct Internet service connection options are possible. In addition, it provides S/W that facilitates analysis by downloading the measurement results and compensating them with a picture file and correcting the measurement results, and after propagating the ultra-high frequency radio frequency 2.45 GHz) underground, the signal reflected from the density difference interface is received. do.

이때, 문제점으로 지뢰 주변에 있는 토양의 특성인 미네랄등 인식 또는 간섭으로 노이즈 발생할 수 있으므로, 탐지 위치 표시 지시 레이저 기능을 탑재하여 나무 장애물을 부딛치지 않고 지뢰가 나무뿌리 또는 풀 숲등에서 인식하도록 하며, 깊이 측정(간접법) 및 배관 사이즈 측정 방법(2cm 인식되어야함), 그래프로 목표물 감지 표시(LED를 이용한 Target lndicator)가 가능하도록 한다.At this time, as a problem, noise may occur due to recognition or interference of minerals, which are characteristics of the soil around the mines, so the detection position indication laser function is installed so that the mines are recognized by tree roots or bushes without hitting wooden obstacles. Depth measurement (indirect method), pipe size measurement method (2cm must be recognized), and target detection display (target indicator using LED) with a graph are possible.

또한 내장 되어 있는 송신기(통신부)로부터 PVC 재질에 특화된 초고주파무선주파수를 지하에 전파시킨 후 전파경로 가운데 물리적 성질이 다른 매질의 경계에서 반사되어 나오는 전자파를 본체 수신부에서 받아 중앙처리장치인 제어부에 구비되는 CPU(MICROPROCESSOR)에 의해 이를 실 시간으로 처리해 매설물의 위치를 찾아 내는 첨단 비파괴 탐사 장비를 이용할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 이때, 드론(100)에 의해 취득한 데이터를 지뢰제거관리서버(200)에서 전송된 자료근거하여 센터에서 최종 결정하도록 할 수 있다.In addition, after propagating the ultra-high frequency radio frequency specialized in PVC material from the built-in transmitter (communication unit) to the basement, the electromagnetic wave reflected from the boundary of the medium with different physical properties among the propagation paths is received from the main body receiving unit and installed in the control unit, the central processing unit. It is desirable to use advanced non-destructive exploration equipment that locates buried objects by processing them in real time by a CPU (MICROPROCESSOR). At this time, the data acquired by the drone 100 may be finally determined by the center based on the data transmitted from the mine removal management server 200.

지뢰제거관리서버(200)는 드론(100)에서 탐지하고자 하는 지뢰탐지지역이나 지뢰매설예상 지역 데이터를 관리하고, 드론(100)에 의해 취득한 데이터를 지뢰제거관리서버(200)에서 전송된 자료근거하여 센터에서 최종 결정하며, 매설지뢰를 제거하기 위한 장비와 관리자 등의 정보를 관리하고, 비용정산이 필요한 경우 해당 비용정산을 수행한다. 특히 드론(100)에 의해 취득한 데이터에 따라 지뢰제거를 결정하며, 매설지뢰를 제거하기 위한 장비와 관리자 정보를 관리하고, 드론(100)에서 촬영된 영상 및 데이터에 따라 지역별 지뢰제거 가이드 라인 결정하고, 보존, 개발을 포함하는 DMZ의 활용계획이 수립되면 해당 활용계획 역시 관리된다.The mine removal management server 200 manages the data of the mine detection area to be detected by the drone 100 or the area data expected to be buried, and the data acquired by the drone 100 is based on the data transmitted from the mine removal management server 200. It is finally decided by the center, manages information on equipment and managers, etc. to remove buried mines, and performs the corresponding cost settlement when cost settlement is necessary. In particular, it decides to remove mines according to the data acquired by the drone 100, manages equipment and manager information for removing buried mines, and determines guidelines for land mine removal for each region according to the images and data captured by the drone 100. When a DMZ utilization plan is established, including conservation, development, and development, the corresponding utilization plan is also managed.

드론조종기(지상관제장비)(300)는 드론(100)의 비행을 제어하는 컴퓨터로 구성된다. 또한 드론 조정기(300)에는 무선 데이터 송수신 기능을 통해 드론(100)의 비행제어나 영상 제어를 수행하고, 드론(100)으로부터 송신되는 영상 데이터를 통신망을 통해 데이터 송수신을 중계 그리고 3G, 4G 및 5G와 같은 무선 데이터 송수신을 통해 공정관리 서버(200)로 전송하도록 구성될 수 있다.The drone controller (ground control equipment) 300 is composed of a computer that controls the flight of the drone 100. In addition, the drone controller 300 performs flight control or image control of the drone 100 through a wireless data transmission/reception function, relays the image data transmitted from the drone 100 through a communication network, and 3G, 4G and 5G. It may be configured to transmit to the process management server 200 through wireless data transmission/reception such as.

금융사 서버(400)는 드론(100)과 드론조종기(지상관제장비)(300)에 대하여 지뢰매설 지역이나 예상지역에 대하여 군에서 직접 드론(100)과 드론조종기(300)를 구매하여 사용하는 경우에는 관계없지만 일정기간 임대하여 이용하는 경우가 있을 수 있는데 그와 같은 경우 해당 지역에서 발생되는 각종 금융비용을 처리하기 위한 것으로, 미리 설정된 임대기간 동안의 이용 수수료를 일별이나, 주간별 및 월별 금액 등으로 처리하기 위한 것이다.When the financial company server 400 purchases and uses a drone 100 and a drone controller 300 directly from the military for a mine buried area or an expected area for the drone 100 and the drone controller (ground control equipment) 300 However, there may be cases where it is rented for a certain period of time, but in such a case, it is to handle various financial expenses incurred in the relevant area, and the usage fee for the preset rental period is calculated in daily, weekly and monthly amounts. To deal with.

데이터 송수신 단말기(500)는 드론조정기(300)와 공정관리 서버(200)간의 데이터 송수신을 중계하기 위한 것으로, 드론조정기(300)와 공정관리 서버(200)간의 직접적인 데이터 송수신이 어려운 경우 3G, 4G 및 5G와 같은 무선 데이터 송수신을 중계한다. 즉, 드론 조종기(300)에 무선 데이터 송수신 기능이 있는 경우는 관계없지만 그렇지 않은 경우 데이터 송수신 단말기(500)를 통해 드론조정기(300)와 공정관리 서버(200)와 데이터를 송수신을 중계한다. 이러한 데이터 송수신 단말기(500)는 현장 관리자의 스마트폰을 이용할 수도 있고, 테블릿 컴퓨터, 노트북 컴퓨터(notebook computer)를 이용할 수도 있다. The data transmission/reception terminal 500 is for relaying data transmission/reception between the drone controller 300 and the process management server 200, and when direct data transmission/reception between the drone controller 300 and the process management server 200 is difficult, 3G, 4G And wireless data transmission/reception such as 5G is relayed. That is, it is irrelevant if the drone controller 300 has a wireless data transmission/reception function, but if not, the drone controller 300 and the process management server 200 transmit and receive data through the data transmission/reception terminal 500. The data transmission/reception terminal 500 may use a smartphone of a field manager, or may use a tablet computer or a notebook computer.

도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템에서 이용되는 드론 및 드론에서 이용되는 배터리의 실시예를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템에서 지뢰감지 방식 중 하나인 지상관통 레이더를 설명하기 위한 도면이다.2 and 3 are views for explaining an embodiment of a drone used in a mine removal management system using a drone according to the present invention and a battery used in a drone, and FIG. 4 is a mine removal management using a drone according to the present invention A diagram for explaining a ground-penetrating radar, one of the mine detection methods in the system.

본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템에서 이용되는 드론은 도 2에 나타낸 바와 같이, 기본적인 드론 본체와 다수의 비행조정날개가 구성될 수 있으며, 지뢰 탐지시 주변정보를 촬영하는 카메라, 주변을 밝히는 조명, 지뢰제거를 위한 장비나 기타 장비를 전송하는데 이용하는 로봇팔, 지뢰탐지 및 발견 시 이를 지시해주기 위한 표적지시기 등으로 구성된다. As shown in FIG. 2, the drone used in the mine removal management system using a drone according to the present invention may have a basic drone body and a plurality of flight control wings, and a camera that photographs surrounding information when detecting a mine, It consists of lighting lighting, a robotic arm used to transmit equipment for mine removal or other equipment, and a target indicator to indicate mine detection and discovery.

또한 배터리로는 도 3에서와 같은 알루미늄-공기 흐름전지를 이용하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to use an aluminum-air flow battery as shown in FIG. 3 as a battery.

그리고 드론은 도 4에서와 같이 지뢰매설지역이나 지뢰매설예상지역에서 지뢰 탐지시 지상관통 레이더를 이용할 수 있는데, 이러한 지상관통 레이더는 GPR지상 관통 레이더 3-50m 깊은곳 검색이 가능하고, 14m 장거리 금속 탐지, 소개 지상 관통 레이더(GPR)를 이용할 수 있는데, GPR은 지상 관통 레이더 비 침습적 방법 소재 분석 기반으로 송신 울트라 와이드 밴드 EM신호 들어간 재료, EM 부분 웨이브 비치는 도달 경계 사이에 다른 전기 특성, 반사 신호 가져온다.In addition, as shown in FIG. 4, the drone can use a ground-penetrating radar when detecting mines in a mine buried area or an area where a mine is expected to be buried. Such a ground-penetrating radar is capable of searching 3-50m deep with a GPR ground-penetrating radar, and 14m long distance metal. Detection, introduction of ground-penetrating radar (GPR) can be used, GPR is based on ground-penetrating radar non-invasive method material analysis, transmits ultra-wide band EM signal into the material, EM partial wave reflects different electrical characteristics between the reach boundary, brings the reflected signal .

도 5는 본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템에서 이용되는 드론의 실시예를 설명하기 위한 블록 구성도이다.5 is a block diagram illustrating an embodiment of a drone used in a mine removal management system using a drone according to the present invention.

본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템에서 이용되는 드론의 실시예는 도 5에 나타낸 바와 같이, 통신부(101), 센서부(102), 비행부(103), GPS 수신부(104), 지뢰탐지부(105), 지뢰분석부(106), 지뢰표시부(107), 지뢰인식기 살포부(108), 표적지시부(109), 카메라부(110), 조명부(111), 메모리부(112), 전원공급부(배터리)(113), 스피커(114), 로봇팔 제어부(115) 및 제어부(제어모듈)(116)로 구성된다.An embodiment of a drone used in the mine removal management system using a drone according to the present invention is as shown in FIG. 5, a communication unit 101, a sensor unit 102, a flight unit 103, a GPS receiving unit 104, a land mine The detection unit 105, the mine analysis unit 106, the mine display unit 107, the mine recognizer spray unit 108, the target indication unit 109, the camera unit 110, the lighting unit 111, the memory unit 112, It consists of a power supply (battery) 113, a speaker 114, a robot arm control unit 115 and a control unit (control module) 116.

여기서 통신부(101)는 드론 조종기(300)와 통신하며, 드론(100)에서 취득한 데이터를 드론 조종기(300)로 전송하거나, 드론 조종기(300)로부터의 제어 데이터를 수신한다.Here, the communication unit 101 communicates with the drone controller 300 and transmits the data acquired from the drone 100 to the drone controller 300 or receives control data from the drone controller 300.

센서부(102)는 풍향/풍속/고도 센서, 농연가시화센서, 지자기센서, 가속도센서, 자이로 센서, 라이다 센서(인지탐지레이더센서) 등으로 구성되어, 드론(100) 이동방향에 따른 풍향과 풍속 및 현재 고도를 센싱하고, 드론(100)의 이동방향(진행방향), 회전운동상태를 측정하고 기울기를 센싱한다.The sensor unit 102 is composed of a wind direction / wind speed / altitude sensor, agricultural and tobacco visualization sensor, a geomagnetic sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, a lidar sensor (cognitive detection radar sensor), etc., and the wind direction according to the moving direction of the drone 100 The wind speed and current altitude are sensed, the direction of movement (direction of travel) of the drone 100, and the state of rotational motion are measured, and the slope is sensed.

농연가시화센서는 가시거리를 확장해주며, 라이다 센서는 인지탐지 레이더 센서(ADAS)는 기본적으로는 차량용 센서와 카메라에서 감지한 외부환경 정보를 바탕으로 운전자로 하여금 적절한 조치츨 취하거나 자율적으로 차량을 제어해 더욱 안전한 운전환경을 구축하는 시스템으로, 일반적으로 완전한 자율주행 자동차 구현 단계인 운전자 지원 1단계, 부분 자동차(2단계), 조건부 자동화(3단계), 완전 자동화(4단계) 중 2단계에 해당한다. 이러한 ADAS의 동작 가정은 인간의 행도오가 유사하게 인식, 판단, 제어의 과정을 거친다. 이 동작 과정중 인식 부분에 반드시 필요한 기술이 바로 센서다 The agricultural visualization sensor extends the line of sight, and the lidar sensor is the cognitive detection radar sensor (ADAS), which basically allows the driver to take appropriate actions or take appropriate measures based on the external environment information detected by the camera. It is a system that builds a safer driving environment by controlling the system.In general, it is the 2nd stage of driver assistance stage 1, partial vehicle (2nd stage), conditional automation (3rd stage), and full automation (4th stage), which are generally fully autonomous vehicles implementation stages. Corresponds to. The behavioral assumptions of ADAS go through the process of recognition, judgment, and control similarly to human behavior. The technology that is indispensable for the recognition part of this operation process is the sensor.

인식 기술은 주변을 인지하기우해 카메라, 레이더(Radar), 라이다(Lidar), 초음파 센서, GPS, 가속도계, 자이로스코프 등 사용하게 된다.Recognition technology is used such as camera, radar, lidar, ultrasonic sensor, GPS, accelerometer, gyroscope, etc. to recognize the surroundings.

최근 이종센서간의 데이터를 종합해 장해물의 위치정보를 정확하게 인식하기 위한 센서 융합기술이 개발되는 추세이다.Recently, sensor fusion technology is being developed to accurately recognize the location information of obstacles by synthesizing data between different sensors.

ADAS용 레이더는 77 GHz까지 탐지 가능한데, ADAS의 인식 기술에 필요한 센서중 초음파 센서는 가장 일반화된 것으로 5m 내외의 거리에 있는 장애물을 식별하거나 주차보조용으로 카메라는 차선과 차량 인식에 활용되고 있다. 각 센서가 나름의 역할을 하며 자율주행 자동차의 구현에 있어 필요한 역할을 수행하고 있지만 그 중에서도 가장 중요하다고 판단되는 센서는 레이더와 라이다 이다.The radar for ADAS can detect up to 77 GHz, and among the sensors required for ADAS recognition technology, the ultrasonic sensor is the most common, and the camera is used to identify obstacles at a distance of about 5m or for parking assistance. Each sensor plays its own role and plays a necessary role in the realization of an autonomous vehicle, but among them, the most important sensors are radar and lidar.

레이더는 자동차 주변 환경을 정확하게 파악할 수 있는 수단을 제공해 운전자의 부담을 덜어줘 ADAS의 핵심 기술에 속하며 대상과의 거리 및 상대 속도파악 등에 유용하다.Radar is one of the core technologies of ADAS by providing a means to accurately grasp the surrounding environment of a vehicle, thereby reducing the burden on the driver, and is useful for determining the distance to the target and the relative speed.

라이다의 경우 레이더나 카메라 등을 통해 감지한 사물을 3D 영상으로 구현하는 기술로, 최근 24GHz 근거리 레이더에 이어 77GHz 거리까지 감지 할 수 있는 중장거리 레이더 기반 기술이 공개되었다.In the case of Lida, it is a technology that implements a 3D image of an object detected through a radar or a camera, and a mid- to long-range radar-based technology that can detect up to 77GHz distance following a 24GHz short-range radar was recently unveiled.

헬라는 NXP 반도체가 출시한 77GHz 레이더 단일칩 송수신기인 RFCMOS 레이더 시스템을 기반으로 컴팩트레이더 센서를 개발했는데 제스처 인식은 물론 자동차 외부 주위 환경을 360도 감지할 수 있다.Hella has developed a compact radar sensor based on the RFCMOS radar system, a 77GHz radar single-chip transceiver released by NXP Semiconductors, and can detect not only gesture recognition but also the environment around the exterior of the vehicle in 360 degrees.

라이다 센서는 가격이 비싸다는 단점이 있으나 정밀한 측정이 가능하고 간섭이 덜하다는 점에서 향후 ADAS의 발전에 크게 기여할 것으로 전망되고 있다. 또한 라이다는 건설, 국방 등의 분야에서 활용되던 기술인데 이를 자동차용으로 응용해 자동차와 충돌을 피하거나 충격을 최소화 할 수 있도록 차간 거리를 실시간으로 측정해 경고나 자동 제어를 가능하게 한다.The LiDAR sensor has the disadvantage of being expensive, but it is expected to greatly contribute to the development of ADAS in the future in that it allows precise measurement and has less interference. In addition, Lida is a technology that has been used in the fields of construction and defense, and by applying it for automobiles, it enables warning or automatic control by measuring the distance between cars in real time to avoid collisions with cars or minimize impact.

라이다 센서의 가장 큰 특징은 마이크로웨이브에 비해 측정가능 거리와 공간 분해능이 매우 높다는 점이다The biggest feature of the lidar sensor is that it has a very high measurable distance and spatial resolution compared to microwaves.

또한 실시간 관측으로 2차원, 3차원 공간 분포 측정이 가능하다.In addition, it is possible to measure the 2D and 3D spatial distribution by real-time observation.

비행부(103)는 복수의 회전날개와 구동모터 및 발전부 중 하나 이상으로 구성되는데, 회전날개는 구동모터의 구동에 의해 드론(100)의 비행을 위한 것으로, 복수개로 구성되며, 구동모터 역시 각각의 회전날개를 독립적으로 구동하기 위하여 복수개로 구성될 수 있다. 물론 이러한 드론은 배터리를 이용한 것일 수도 있으나, 엔진, 가솔린엔진과 전기배터리엔진을 결합한 하이브리드 엔진, 가솔린 엔진만을 이용한 방식등 모두 사용할 수 있다.The flight unit 103 is composed of at least one of a plurality of rotating blades, a driving motor, and a power generation unit, and the rotating blades are for the flight of the drone 100 by driving a driving motor, and are composed of a plurality, and the driving motor is also In order to independently drive each of the rotary blades may be configured as a plurality. Of course, these drones may use batteries, but engines, hybrid engines that combine gasoline engines and electric battery engines, and gasoline engines alone can be used.

GPS 수신부(104)는 드론(100)의 현재 위치를 수신한다.The GPS receiver 104 receives the current location of the drone 100.

지뢰탐지부(105)는 지뢰를 탐지하기 위한 것으로, 금속탐지기, 적외선감지기, 열중성자 활성화 탐지기, 지상관통 레이더, 마이크로 파워 임펄스 레이더 등으로 구성될 수 있다. 참고로, 열 중성자 활성화 탐지기는 X선 검사기나 금속탐지기로 찾아 낼 수 없었던 플라스틱 폭탄도 95% 가량 탐지 할 수 있는 열중성자 분석기로도 불리우며, 이 분석기는 이미 미국 뉴욕의 케네디 공항에 설치돼 수화물 이외의 짐을 검사하고 있으며 미 항공관리국은 미국에 오는 여객기의 외국 출발공항 40여 군데에 이 탐지기의 설치를 요구하고 있다. 이러한 열중성자 분석기를 이용하여 감마선 탐지가 가능하다. 또한 또 다른 첨단 과학 분야인 핵사극자공명 (NQR) 기술, 열중성자활성화 분석 (TNAA) 방법이 있는데, 이 중성자와 특성 감마선은 웬만한 금속이나 플라스틱 같은 주변 장해물을 투과하므로 장해물에 감추어진 폭발물의 탐지에 효과적으로 알려져 있다. 최근 국가 자연과학 기금 중점프로젝트로 원자력 등에서 양성자 가속기에 의해 발생하는 감마선과 광핵공명반응을 이용한 폭발물 탐지 기술이 최근에 개발되는 중인데 이를 적용할 수도 있다.The mine detection unit 105 is for detecting a land mine, and may include a metal detector, an infrared detector, a thermal neutron activation detector, a ground penetration radar, and a micro power impulse radar. For reference, the thermal neutron activation detector is also called a thermal neutron analyzer that can detect 95% of plastic bombs that could not be detected with an X-ray or metal detector. This analyzer has already been installed at Kennedy Airport in New York, and is not available for luggage. The United States Aviation Administration is requesting the installation of these detectors at more than 40 foreign departure airports for passenger aircraft arriving in the United States. Gamma ray detection is possible using such a thermal neutron analyzer. In addition, there are other advanced scientific fields such as nuclear quadrupole resonance (NQR) technology and thermal neutron activation analysis (TNAA).The neutrons and characteristic gamma rays penetrate through nearby obstacles such as metals and plastics, so the detection of explosives hidden in the obstacles Is known effectively. Recently, as a key project of the National Natural Science Fund, a technology for detecting explosives using gamma rays generated by proton accelerators in nuclear power and the photonuclear resonance reaction is being developed recently, and this can be applied.

지뢰분석부(106)는 지뢰탐지부(105)에서 탐지된 결과에 따라 지뢰인지 아닌지, 지뢰라면 대인지뢰인지, 대전차 지뢰인지 등을 분석한다. 이때 앞에서도 설명한 바와 같이 지뢰지점에 금속탐지기로 조사하여 지하 매설 PVC 탐지기로 조사(초고주파 무선레이더 2.45GHz 기술적용)하며, 탐지위치에 대한 표시 지시를 위한 레이저와, 깊이 측정 및 PVC 사이즈도 측정가능 한 것이 바람직한데, 지뢰 탐지 시 32단계로 감도를 설정하여 발목지뢰(작고 보호색, 가볍움, 폭약 뇌관 8g이라 탐지어려움)와 같은 대인지뢰나 지뢰의 폭발압력 9kg인 대전차 지뢰의 탐지가 가능한 것이 바람직하다. 또한 지도에 지뢰가 묻혀 있는 장소 GPS 좌표로 표시(저장)하고, 지면에 4cm높이로 바짝 붙어 드론(100)에 구성된 지뢰지기로 지뢰를 찾도록 하며, 서버나 드론 조종기(300)에 위치정보 마킹되도록 한다. 그리고 지중탐사레이더 장착하여 10m 깊이이내 땅속 지장물을 탐지할 수 있도록 하며, 광대역 트리폴 주파수(1GHz, 500MHz, 250MHz )를 장착하여 정밀하고 고해상도의 탐사가 가능하도록 하는 것이 바람직하다.The mine analysis unit 106 analyzes whether or not it is a mine, if it is a mine, whether it is an anti-tank mine, or an anti-tank mine according to the result detected by the mine detection unit 105. At this time, as described above, the mine point is irradiated with a metal detector and then buried underground with a PVC detector (for ultra-high frequency radio radar 2.45GHz technology), a laser for indication of the detection location, depth measurement, and PVC size can be measured. When detecting mines, it is preferable to set the sensitivity in 32 steps to detect anti-personnel mines such as ankle mines (small, protective color, lightness, and difficult to detect because of 8 g of explosive detonator) or anti-tank mines with an explosion pressure of 9 kg. Do. In addition, the map displays (saves) the place where the mines are buried in GPS coordinates, and is attached to the ground at a height of 4cm to find the mines with the minesweeper composed of the drone 100, and the location information is marked on the server or the drone controller 300. Make it possible. In addition, it is desirable to install an underground exploration radar to detect obstacles in the ground within 10m depth, and to enable precise and high-resolution exploration by mounting a wideband triple frequency (1GHz, 500MHz, 250MHz).

이때, 문제점으로 지뢰 주변에 있는 토양의 특성인 미네랄등 인식 또는 간섭으로 노이즈 발생할 수 있으므로, 탐지 위치 표시 지시 레이저 기능을 탑재하여 나무 장애물을 부딛치지 않고 지뢰가 나무뿌리 또는 풀 숲등에서 인식하도록 한다.At this time, as a problem, noise may occur due to recognition or interference of minerals, which are the characteristics of the soil around the mines, so the detection position indication laser function is installed so that the mines are recognized by tree roots or bushes without hitting wooden obstacles.

지뢰표시부(107)는 탐지된 지뢰는 기본적으로는 지뢰제거관리서버(200)나 드론조정기(300)에 디지털로 표시되는데, 육상에도 그 흔적을 남기기 위한 것으로, 스프레이와 같은 방식으로 표시되도록 할 수 있다.The land mine display unit 107 is basically digitally displayed on the mine removal management server 200 or the drone controller 300, and is intended to leave traces on the land, and can be displayed in the same manner as a spray. have.

지뢰인식기 살포부(108)는 탐지된 지뢰는 기본적으로는 지뢰제거관리서버(200)나 드론조정기(300)에 그 위치가 드론(100)의 GPS 좌표에 따라 디지털 좌표로 저장 및 표시되는데, 육상에도 지뢰인식을 위한 별도의 인식기(태그)를 살포하여 찾기 쉽도록 하기 위한 것이다. 이는 지뢰인지, 지뢰가 아닌지 부정확하거나, 작업자에 의해 작업이 필요한 경우(민간인 지역 등에서 함부로 폭발이 어려운 경우 등)에 해당할 수 있다.The mine recognizer spraying unit 108 is basically stored and displayed in digital coordinates according to the GPS coordinates of the drone 100 in the mine removal management server 200 or the drone controller 300, and the location of the detected mines is basically It is to make it easier to find by spraying a separate identifier (tag) for Edo mine recognition. This may be inaccurate whether it is a mine or not, or if a work is required by an operator (if it is difficult to explode in a private area, etc.).

표적지시부(109)는 목표물인 지뢰 탐지 시 예를 들면 적색레이저로 지면에 정확한 위치를 가르켜 주므로 작업자(사용자)는 쉽게 탐지된 정확한 위치를 알 수 있다. The target indicating unit 109 indicates an accurate position on the ground with, for example, a red laser when detecting a target mine, so that an operator (user) can easily know the detected exact position.

카메라부(110)는 드론(100)이 이동하면서 미리 설정된 지뢰매설지역이나 지뢰매설예상지역을 촬영한다. 이러한 카메라부는 줌기능과 틸트 기능 등이 부가된다.The camera unit 110 photographs a preset mine buried area or a mine buried area as the drone 100 moves. A zoom function and a tilt function are added to the camera unit.

조명부(111)는 드론(100)에 장착된 카메라부(110)의 HD카메라를 통해 고화질 동영상을 실시간 전송 시 어두운 곳에서 탐지할 수 있도록 LED조명 갖추도록 하였다.The lighting unit 111 is equipped with LED lighting so that high-definition video can be detected in a dark place during real-time transmission through the HD camera of the camera unit 110 mounted on the drone 100.

메모리부(112)는 카메라부(110)에서 촬영된 영상을 압축하여 저장하고, 지뢰탐지 시 분석에 의해 지뢰로 인식된 것에 대한 GPS 데이터가 저장된다. 또한 지뢰맵 데이터가 저장된다. 특히 DMZ 특성을 고려, 미확인 지뢰지대에 들어가지않고 원거리에서 컨트롤 가능하도록 FCC 데이터도 저장된다.The memory unit 112 compresses and stores an image photographed by the camera unit 110, and stores GPS data on what is recognized as a mine by analysis when a mine is detected. Also, mine map data is stored. In particular, taking into account the characteristics of the DMZ, FCC data is also stored so that it can be controlled from a distance without entering an unidentified minefield.

전원공급부(배터리)(113)는 드론(100)에서 필요로 하는 전원을 공급한다.The power supply (battery) 113 supplies power required by the drone 100.

스피커(114)는 지뢰탐지 시 작업자에게 그 위치를 경고음을 통해 출력하거나, 드론(100) 분실, 손실 시 해당 드론을 쉽게 찾는데 이용할 수 있다.The speaker 114 can output the location to the operator through a warning sound when detecting a mine, or can be used to easily find a corresponding drone when the drone 100 is lost or lost.

로봇팔 제어부(115)는 드론(100)에 달린 로봇팔로 지뢰 위에 소형 기폭제를 올려놓고 기폭장치 타이머에 의해 안전거리 확보후 터뜨리는 방식을 이용할 수 있으며, 디바이스를 추가해서 공중에서 케이블 절단하거나 회전형 다이얼을 돌리기 등의 작업이 가능하도록 한다. 기본적으로는 원격제어하는 프로토타입으로 구성될 수 있으며, 자동운전, 자율비행이 가능하도록 하고, 지중탐사레이더를 장착하여 10m 깊이 이내의 땅속 지장물을 탐지할 수 있도록 한다. The robot arm control unit 115 can use a method of placing a small detonator on the mine with a robot arm attached to the drone 100 and securing a safe distance by a detonator timer, and then bursting it. Make it possible to perform tasks such as turning. Basically, it can be composed of a prototype that is remotely controlled, and it enables automatic operation and autonomous flight, and it is equipped with an underground exploration radar to detect obstacles under the ground within 10m depth.

제어부(116)는 통신부(101), 센서부(102), 비행부(103), GPS 수신부(104), 지뢰탐지부(105), 지뢰분석부(106), 지뢰표시부(107), 지뢰인식기 살포부(108), 표적지시부(109), 카메라부(110), 조명부(111), 메모리부(112), 전원공급부(배터리)(113), 스피커(114) 및 로봇팔 제어부(115)를 제어하고, 위치 추정 및 지도작성(SLAM), 자율비행 알고리즘 개발 및 탑재된다. The control unit 116 includes a communication unit 101, a sensor unit 102, a flight unit 103, a GPS receiving unit 104, a mine detection unit 105, a mine analysis unit 106, a mine display unit 107, and a mine recognizer. The spraying unit 108, the target indication unit 109, the camera unit 110, the lighting unit 111, the memory unit 112, the power supply unit (battery) 113, the speaker 114, and the robot arm control unit 115 Control, position estimation and mapping (SLAM), autonomous flight algorithm development and loading.

도 6은 본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템에서 이용되는 드론제거관리 서버의 실시예를 설명하기 위한 블록 구성도이다.6 is a block diagram illustrating an embodiment of a drone removal management server used in a mine removal management system using a drone according to the present invention.

본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템에서 이용되는 드론제거관리 서버의 실시예는 도 7에 나타낸 바와 같이, 통신부(210), 디스플레이부(220), 인터페이스부(230), 지뢰맵 데이터 수집 및 분류부(240), 지뢰매설 맵 저장부(250), 매설지뢰 데이터 분류 및 저장부(260), 지뢰제거장치 관리부(270), 제어부(280) 및 비용정산부(290)로 구성된다.An embodiment of the drone removal management server used in the mine removal management system using a drone according to the present invention is a communication unit 210, a display unit 220, an interface unit 230, and mine map data collection as shown in FIG. And a classification unit 240, a mine buried map storage unit 250, a buried mine data classification and storage unit 260, a mine removal device management unit 270, a control unit 280, and a cost calculation unit 290.

디스플레이부(220)는 드론제거관리 서버(200) 관리자가 모니터링하는 모니터로써, 드론(100)에서 촬영되어 전송된 영상이나 데이터에서 지뢰매설 위치를 디스플레이한다.The display unit 220 is a monitor monitored by the administrator of the drone removal management server 200 and displays the location of the mine buried in the image or data captured and transmitted by the drone 100.

인터페이스부(230)는 드론제거관리 서버(200) 관리자가 드론제거관리 서버(200)에 접속하여 각종 데이터를 입력하거나, 각종 데이터를 출력하는 마우스, 키보드, 프린터 및 모니터 등과 연결될 수 있도록 한다.The interface unit 230 allows an administrator of the drone removal management server 200 to access the drone removal management server 200 to input various data or to be connected to a mouse, a keyboard, a printer, and a monitor that output various data.

지뢰맵 데이터 수집 및 분류부(240)는 지뢰 매설기록부로써, 지뢰 맵 작성 (지뢰매설시 설치자 이동통로 기준), 한국대인지뢰 대책회의회 자료 및 국방부 자료 등을 통해 지뢰맵 데이터를 수집하고, 분류(원자료 출처, 드론으로부터의 수집 데이터 등의 분류)한다.The mine map data collection and classification unit 240 is a mine burial record book, and collects and classifies mine map data through the creation of a mine map (based on the path of the installer when buried), the Korea Anti-personnel Mine Countermeasures Meeting, and the Ministry of Defense data. (Classification of the source of raw data, data collected from drones, etc.)

지뢰매설 맵 저장부(250)는 지뢰맵 데이터 수집 및 분류부(240)에서 수집 및 분류된 지뢰매설 맵을 저장한다.The mine burial map storage unit 250 stores a mine burial map collected and classified by the mine map data collection and classification unit 240.

매설지뢰 데이터 분류 및 저장부(260)는 지뢰매설 맵 저장부(250)에 저장된 매설지뢰에 대한 데이터를 지뢰 종류별, 위치별, 발견일별, 처리일별, 발견/처리 경과(발견, 처리 예정, 처리 완료 등) 등에 대한 데이터를 저장한다.The buried mine data classification and storage unit 260 stores data on the buried mines stored in the land mine map storage unit 250 by type, location, discovery date, processing date, and discovery/processing progress (discovery, processing schedule, processing Data for completion, etc.).

지뢰제거장치 관리부(270)는 지뢰를 제거하는 장비(드론이나 기타 제거 장비)의 종류, 연식, 장비별 기능 및 해당 장비에 대한 관리자 정보(이름, 전화번호, 소속 등) 등이 관리된다.The mine removal device management unit 270 manages the type, year, function of each device, and manager information (name, phone number, affiliation, etc.) for the device (drone or other removal device) that removes mines.

제어부(280)는 통신부(210), 디스플레이부(220), 인터페이스부(230), 지뢰맵 데이터 수집 및 분류부(240), 지뢰매설 맵 저장부(250), 매설지뢰 데이터 분류 및 저장부(260) 및 지뢰제거장치 관리부(270)를 제어한다.The control unit 280 includes a communication unit 210, a display unit 220, an interface unit 230, a mine map data collection and classification unit 240, a mine map storage unit 250, a buried mine data classification and storage unit ( 260) and the mine removal device management unit 270 is controlled.

비용정산부(290)는 드론이 임대된 경우 해당 드론 이용에 따른 비용을 정산한다. 이때 드론의 종류별, 드론 이용일별 등에 따라 정산될 수 있다. If the drone is leased, the cost calculation unit 290 calculates the cost of using the drone. At this time, it can be settled according to the type of drone and the day of use of the drone.

도 7은 본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템에서 이용되는 드론조종기의 실시예를 설명하기 위한 블록 구성도이다.7 is a block diagram illustrating an embodiment of a drone controller used in a mine removal management system using a drone according to the present invention.

본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템에서 이용되는 드론조종기의 실시예는 도 7에 나타낸 바와 같이, 통신부(310). 비행 조작부(320), 디스플레이부(330), 카메라 제어부(340), 음성입력부(350), 알람 발생부(360), 운행영역 설정부(370) 및 제어부(380)로 구성된다.An embodiment of a drone controller used in the mine removal management system using a drone according to the present invention is as shown in FIG. 7, a communication unit 310. It consists of a flight control unit 320, a display unit 330, a camera control unit 340, a voice input unit 350, an alarm generation unit 360, a driving area setting unit 370 and a control unit 380.

여기서 통신부(310)는 드론(100)과 통신하여 각종 제어신호를 전송하거나 드론(100)으로부터의 영상정보를 전송받는다. Here, the communication unit 310 communicates with the drone 100 to transmit various control signals or receive image information from the drone 100.

비행 조작부(320)는 드론(100)의 비행부(103)를 제어하기 위한 신호를 발생시킨다.The flight control unit 320 generates a signal for controlling the flight unit 103 of the drone 100.

디스플레이부(330)는 드론(100)의 현재위치를 표시하거나, 드론(100)에서 전송된 영상 데이터를 표시한다. 이때, 디스플레이부(330)는 앞에서 설명한 32단계의 탐지감도(Sensitivity) 등을 후술하는 지뢰제거장비 조작부(380)에서 예를 들어스크롤버튼 사용해 조정하여 사용자는 작업영역의 상태(매질의 상태)등에 따라 적절하게 감도레벨을 스크롤버튼을 사용하여 선택하여 원치 않는 노이즈(잡음)를 최소화시켜 효율적으로 정확한 탐사작업을 수행하면, 이를 디스플레이부(330)에서 화면상에 나타나는 각종 정보로 표시한다. 또한, 드론(100)의 지뢰분석부(106)의 분석에 따라 목표물(지뢰)이 분석되면 Indicator 기능을 통해 디스플레이부(330)의 화면에 막대 그래프 모양으로 목표물에 접근시 좌우로 막대 그래프가 증가 하므로 작업자가 시각적으로 확실하고 빠르게 효율적으로 목표물을 정확하게 추적해 탐지해 낼 수 있다. 이때, 막대그래프가 모두 표시 될 때 그 지점이 정확한 목표물 위치임을 알려주도록 하여, 탐색하고자 하는 영역(의심 매설 배관 영역)을 탐사하다 배관 위치에 접근되면 드론 조종기(300) 장비 본체의 한쪽 LED 램프에 불이 들어오면서 동시에 표시창(화면)에 막대 그래프가 증가하면서 소리가 나기 시작하도록 하고, 한쪽 LED램프에 불이 들어오면 장비를 좌우로 돌리면서 정확한 위치가 탐지될 때 장비가 매설배관과 평행으로 일치될 때 소리가 나면서 장비본체의 양쪽 LED램프에 모두 불이 들어오며 동시에 디스플레이부(330)에 막대 그래프가 증가하면서 레이저타켓지시기가 지면에 정확한 위치를 표시해 주며 이 위치를 스프레이등으로 표시해 놓도록 하는데 이용할 수 있다.The display unit 330 displays the current location of the drone 100 or displays image data transmitted from the drone 100. At this time, the display unit 330 adjusts the detection sensitivity of 32 steps described above by using, for example, a scroll button on the mine removal equipment operation unit 380, which will be described later, so that the user can adjust the state of the work area (the state of the medium). Accordingly, when a sensitivity level is appropriately selected using a scroll button to minimize unwanted noise (noise) and efficiently and accurately perform a search operation, the display unit 330 displays this as various information displayed on the screen. In addition, when the target (land mine) is analyzed according to the analysis of the mine analysis unit 106 of the drone 100, the bar graph increases left and right when the target is approached in the form of a bar graph on the screen of the display unit 330 through the indicator function. Therefore, the operator can accurately and quickly detect and accurately track the target. At this time, when all the bar graphs are displayed, the location is indicated that the location is the correct target, and when approaching the piping location while exploring the area to be searched (suspect buried piping area), the LED lamp on one side of the main body of the drone controller 300 As the light turns on, the bar graph increases on the display window (screen) and the sound starts to sound.When one LED lamp is lit, turn the equipment left and right, and the equipment coincides in parallel with the buried pipe when the correct position is detected. When a sound is produced, both LED lamps of the equipment main body light up, and the bar graph on the display unit 330 increases at the same time, and the laser target indicator indicates the correct position on the ground, and this position is marked with a spray lamp. Can be used.

카메라 제어부(340)는 드론(100)의 카메라부(140)를 제어하며, 줌이나 틸트 제어신호를 전송한다.The camera control unit 340 controls the camera unit 140 of the drone 100 and transmits a zoom or tilt control signal.

음성입력부(350)는 드론(100)의 경고방송부(180)를 통해 방송하고자 하는 경고 방송 또는 각종 안내 방송을 할 수 있다.The voice input unit 350 may perform a warning broadcast or various information broadcasts to be broadcast through the warning broadcast unit 180 of the drone 100.

알람발생부(360)는 드론(100)에서 통신부(310)를 통해 전송된 신호에서 화재 등의 위험 데이터가 발생되면 알람음이나 LED 광으로 출력하도록 한다.The alarm generator 360 outputs an alarm sound or LED light when dangerous data such as fire is generated from a signal transmitted from the drone 100 through the communication unit 310.

운행영역 설정부(380)는 드론(100)에 운행 구역이 미리 설정되어 있더라도 관리자에 의해 새롭게 설정된 구간을 운행하도록 한다. The operation area setting unit 380 allows the drone 100 to operate a newly set section by the administrator even if the operation area is set in advance.

제어부(390)는 통신부(310). 비행 조작부(320), 디스플레이부(330), 카메라 제어부(340), 음성입력부(350), 알람 발생부(360) 및 운행영역 설정부(370)를 제어한다.The control unit 390 is a communication unit 310. It controls the flight control unit 320, the display unit 330, the camera control unit 340, the voice input unit 350, the alarm generation unit 360, and the operation area setting unit 370.

도 8은 본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템을 이용한 지뢰제거관리 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a mine removal management method using a mine removal management system using a drone according to the present invention.

본 발명에 따른 드론을 이용한 지뢰제거관리 시스템을 이용한 지뢰제거관리 방법은 도 8에 나타낸 바와 같이, 지뢰제거관리서버는 지뢰매설 데이터를 수집하고, 분류 후 저장한다(S100).In the mine removal management method using the mine removal management system using a drone according to the present invention, as shown in FIG. 8, the mine removal management server collects, classifies, and stores mine burial data (S100).

또한 지뢰제거관리서버는 지뢰제거를 위한 장치의 정보를 관리한다(S110).In addition, the mine removal management server manages information of a device for mine removal (S110).

이어 지뢰탐지를 위한 드론을 운행한다(S120).Then, a drone is operated for detecting mines (S120).

그리고 이벤트가 발생하였는가를 판단하여(S130), 지뢰를 탐지하였다면 드론조종기는 지뢰탐지 램프를 발광한다(S140). 이때, 지뢰제거관리서버로 해당 데이터를 전송한다(S150).Then, it is determined whether an event has occurred (S130), and if a landmine is detected, the drone controller emits a mine detection lamp (S140). At this time, the data is transmitted to the mine removal management server (S150).

드론조종기 관리자는 드론에서 전송된 영상을 보면서 드론이 탐지한 지뢰에 대하여 드론의 기능에 따라 지뢰를 표시(스프레이)하거나 레이저 등을 통해 지시하도록 제어한다(S160).The drone controller manager controls to mark (spray) mines according to the drone's function, or to instruct them through a laser or the like with respect to the mines detected by the drone while viewing the images transmitted from the drone (S160).

또한 드론조종기 관리자는 지뢰종류에 따라 로봇팔을 통해 지뢰를 제거한다(S170).In addition, the drone controller manager removes the mine through the robot arm according to the type of mine (S170).

그리고 드론기체 이상이나 복귀 명령시 드론은 복귀한다(S180).And when the drone body is abnormal or a return command, the drone returns (S180).

한편 드론조종기는 통신망을 통해 직접 또는 데이터 송수신 단말기를 통해 드론을 통해 수집된 데이터를 지뢰제거관리서버로 전송한다(S190).Meanwhile, the drone controller transmits the data collected through the drone directly through the communication network or through the data transmission/reception terminal to the mine removal management server (S190).

한편 드론(100)을 대여한 경우 금융사 서버와 연동하여 비용을 정산한다(S200).On the other hand, when the drone 100 is rented, the cost is calculated by interlocking with the financial company server (S200).

이때, 드론 계약정보와 드론 사용자(관리자) 정보(성함, 전화번호, 휴대폰 번호, 이메일 주소, 스마트 기기 식별정보, 구매, 임대 중인 무인비행체 정보 등) 등을 통해 비용을 정산하고, 청구하게 된다.At this time, the cost is calculated and billed through drone contract information and drone user (administrator) information (name, phone number, mobile phone number, email address, smart device identification information, purchase, unmanned aerial vehicle information, etc.).

한편 금융사 서버(400)는 은행, 카드사 또는 페이팔 등일 수 있다.Meanwhile, the financial company server 400 may be a bank, a credit card company, or PayPal.

이상과 같은 예로 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 예들에 국한되는 것이 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서 본 발명에 개시된 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 예들에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다. Although the present invention has been described with the above examples, the present invention is not necessarily limited to these examples, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention. Accordingly, the examples disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these examples. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.