WO2022054311A1 - Vehicle control device - Google Patents

The purpose of the present invention is to obtain a vehicle control device capable of suppressing notification in an unnecessary scene. A vehicle control device (500) of the present invention, which is the vehicle control device (500) of a vehicle (V1) that notifies an occupant of the approach of an obstacle, includes: a notification determination unit (501) that determines whether to perform notification on the basis of a relative speed and a relative distance between the vehicle and the obstacle; and a warning detection unit (502) that detects the presence or absence of a warning from the vehicle to the outside of the vehicle. Then, when the warning detection unit detects that there is a warning, the notification determination unit changes the content of the notification.

車両制御装置Vehicle control unit

　本発明は、車両用車間距離警報制御装置に係り、車両の外界認識情報とドライバによる警告（クラクションやパッシング等）に基づいて車間距離警報の報知方法を変更する、車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle-to-vehicle distance warning control device, and relates to a vehicle control device that changes a vehicle-to-vehicle distance warning notification method based on vehicle external recognition information and warnings (such as horns and passing) by a driver.

　近年、車両制御の自動化やセンサの低価格化に伴い、レーダやカメラを用いて障害物を検知し、衝突の可能性があった場合にドライバへ警報を報知することで衝突被害の回避または軽減する技術が進んでいる。 In recent years, with the automation of vehicle control and the price reduction of sensors, obstacles are detected using radars and cameras, and an alarm is sent to the driver when there is a possibility of a collision to avoid or reduce collision damage. Technology is advancing.

　例えば特許文献１には、乗用車に搭載される車両制御装置が開示されている。この特許文献１に係る車両制御装置は、ステレオカメラにより撮像された画像に基づき、自車前方の障害物と自車との距離及び相対速度を算出し、自車両が障害物と衝突する可能性が高いような近距離の場合に、ドライバへ警報を通知させることで衝突被害の回避または軽減を行うように促す構成を有している。 For example, Patent Document 1 discloses a vehicle control device mounted on a passenger car. The vehicle control device according to Patent Document 1 calculates the distance and relative speed between an obstacle in front of the vehicle and the vehicle based on an image captured by a stereo camera, and the vehicle may collide with the obstacle. It has a configuration that encourages the driver to avoid or reduce collision damage by notifying the driver of an alarm when the vehicle is at a short distance such as a high speed.

　しかしながら、従来の技術では、必要性の低いシーンでも車間距離警報が多発してしまうケースがある。例えば図１のように、人や車両が近い距離で入り乱れる東南アジアやインド等の道路において、ドライバはクラクションを吹鳴させ、またはヘッドライトをパッシング（点滅）させ、前方の車両Ｖ０に退いてもらうことを促しながら交差点へ侵入する。また、図２のように、自車Ｖ２のドライバは、自車Ｖ２の前方に進入してくる車両Ｖ３に対して、自車Ｖ２の存在を喚起して進入車両Ｖ３に自車Ｖ２との衝突を回避させるように促すために、クラクションを吹鳴させる。また、図３のように、自車Ｖ４が先行車Ｖ５を追い越しする際、自車が先行車Ｖ５に追い越しをする意思を伝えるために、クラクションを吹鳴させる。他にも、意図的に前方車両と車間を詰めるような運転を行うようなケースも多い。このような場合、自車のドライバは、自車周辺の障害物の存在を把握しているため、車間距離警報を実施する必要性は低い。 However, with the conventional technology, there are cases where inter-vehicle distance warnings occur frequently even in scenes where the need is low. For example, as shown in Fig. 1, on a road such as Southeast Asia or India where people and vehicles are crowded at a short distance, the driver should honk the horn or pass the headlights (blink) to have the vehicle V0 in front retreat. Invade the intersection while urging. Further, as shown in FIG. 2, the driver of the own vehicle V2 arouses the existence of the own vehicle V2 to the vehicle V3 approaching in front of the own vehicle V2, and the approaching vehicle V3 collides with the own vehicle V2. Blow the horn to encourage you to avoid. Further, as shown in FIG. 3, when the own vehicle V4 overtakes the preceding vehicle V5, the horn is sounded in order to convey the intention of the own vehicle to overtake the preceding vehicle V5. In addition, there are many cases in which the driver intentionally closes the space between the vehicle in front and the vehicle. In such a case, since the driver of the own vehicle is aware of the existence of obstacles around the own vehicle, it is less necessary to issue an inter-vehicle distance warning.

　このような、必要性の低いシーンで車両システムから自車のドライバへの警報を実施させてしまうと、重要度の高いシーンで警報が実施されてもドライバが警報を疎かにしてしまう。また、乗員に対する車両の報知機能をＯＦＦに設定変更してしまい、事故につながるケースがある。このため、ドライバが周囲の車両を把握しており、意図的に障害物に接近するようなシーンでは、乗員に対する報知を実施しないことが望ましい。 If the vehicle system issues an alarm to the driver of the own vehicle in such a scene with low necessity, the driver will neglect the alarm even if the alarm is executed in a scene of high importance. In addition, the vehicle notification function to the occupants may be changed to OFF, which may lead to an accident. For this reason, it is desirable not to notify the occupants in a scene where the driver is aware of surrounding vehicles and intentionally approaches an obstacle.

　本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、不要なシーンでの報知を抑制することができる車両制御装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of suppressing notification in unnecessary scenes.

　上記課題を解決する本発明の車両制御装置は、乗員に対して障害物の接近を報知する車両の車両制御装置であって、前記車両と前記障害物との間の相対速度及び相対距離に基づいて前記報知を行うか否かを判定する報知判定部と、前記車両による車両外部への警告の有無を検知する警告検知部と、を有し、前記報知判定部は、前記警告検知部により警告ありを検知した場合に、前記報知の内容を変更することを特徴とする。 The vehicle control device of the present invention that solves the above problems is a vehicle control device for a vehicle that notifies an occupant of the approach of an obstacle, and is based on the relative speed and the relative distance between the vehicle and the obstacle. It has a notification determination unit that determines whether or not to perform the notification, and a warning detection unit that detects the presence or absence of a warning to the outside of the vehicle by the vehicle, and the notification determination unit warns by the warning detection unit. It is characterized in that the content of the notification is changed when the presence is detected.

　本発明によれば、乗員に対して報知の必要性の低いシーンでは報知がされにくくなり、報知の信頼性が向上する。これにより、ドライバは報知が実施されている時は障害物と衝突する可能性が高いと認識しやすくなるので、より効果的にドライバの注意を喚起することができ、衝突被害の軽減や回避する可能性を高めることができる。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it becomes difficult to notify the occupant in a scene where the need for notification is low, and the reliability of the notification is improved. This makes it easier for the driver to recognize that there is a high possibility of collision with an obstacle when notification is being performed, so that the driver's attention can be more effectively drawn, and collision damage can be reduced or avoided. The possibility can be increased. Further features relating to the present invention will be apparent from the description herein and the accompanying drawings. In addition, problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of the embodiments.

東南アジア・インドの交通事情を示す図。A diagram showing traffic conditions in Southeast Asia and India. 東南アジア・インドの交通事情を示す図。A diagram showing traffic conditions in Southeast Asia and India. 東南アジア・インドの交通事情を示す図。A diagram showing traffic conditions in Southeast Asia and India. 本実施形態の車両制御装置を備える車両システムのブロック図。The block diagram of the vehicle system provided with the vehicle control device of this embodiment. 本実施形態の車両制御装置の構成を説明する機能ブロック図。The functional block diagram explaining the structure of the vehicle control device of this embodiment. 実施例１の処理内容を説明するフローチャート。The flowchart explaining the processing content of Example 1. クラクションの故障判定の一例を示すフローチャート。A flowchart showing an example of horn failure determination. 車両のメータパネルを示す図。The figure which shows the meter panel of a vehicle. クラクションの押下情報を一定時間保持する処理を示す波形図。A waveform diagram showing a process of holding the horn pressing information for a certain period of time. クラクションの押下情報を一定時間保持する処理を示すフローチャート。A flowchart showing a process of holding the horn pressing information for a certain period of time. 変更例１の処理内容を説明するフローチャート。The flowchart explaining the processing content of change example 1. 変更例２の処理内容を説明するフローチャート。The flowchart explaining the processing content of change example 2. クラクション押下のパターンを示す波形図。A waveform diagram showing a pattern of horn pressing. 変更例３の処理内容を説明するフローチャート。The flowchart explaining the processing content of the change example 3. 変更例４の処理内容を説明するフローチャート。The flowchart explaining the processing content of the change example 4. FCWのドライバへの報知パターンの変更例を示す波形図である。It is a waveform diagram which shows the change example of the notification pattern to the FCW driver. 変更例５の処理内容を説明するフローチャート。The flowchart explaining the processing content of the change example 5. 変更例６の処理内容を説明するフローチャート。The flowchart explaining the processing content of the change example 6.

　以下、図面を参照しながら本発明の一実施形態である車両制御装置について説明する。車両制御装置５００は、車両に搭載されており、図４のようなブロック図に従って車両システムを構築する。本実施の形態における車両システムは、車間距離警報装置（Ｆｏｒｗａｒｄ　ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ　ｗａｒｎｉｎｇ：以下、ＦＣＷという）、定速走行・車間距離制御装置（Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｃｒｕｉｓｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ：以下、ＡＣＣという）、衝突被害軽減ブレーキ装置（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　Ｂｒａｋｉｎｇ：以下、ＡＥＢという）を有している。 Hereinafter, the vehicle control device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The vehicle control device 500 is mounted on the vehicle, and the vehicle system is constructed according to the block diagram as shown in FIG. The vehicle system in the present embodiment includes an inter-vehicle distance warning device (Forward cruise warning: hereinafter referred to as FCW), a constant speed cruise / inter-vehicle distance control device (Adaptive Cruise Control: hereinafter referred to as ACC), and a collision damage mitigation braking device (Autonomous). It has Emergency Breaking (hereinafter referred to as AEB).

　車両制御装置５００は、図４に示すように、ステレオカメラ１００、ブレーキコントロールユニット８００、エンジンコントロールユニット７００、及びメータコントロールユニット６００を有しており、例えばＣＡＮ（Ｃａｒ　Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ)により互いに接続され、通信される。エンジンコントロールユニット７００は、エンジン７２０やアクセルペダル７１０に接続され、エンジン７２０の出力を制御する。制御されたエンジン出力は、トルクコンバータ７３０やトランスミッション７４０やファイナルギア７５０やプロペラシャフトなどを通じて車両のホイールからタイヤ８３０へ動力を伝達することで車両の加速度を制御する。また、エンジン７２０では加速だけではなく、エンジンブレーキを発生させる事で車両の減速も制御する事が出来る。 As shown in FIG. 4, the vehicle control device 500 has a stereo camera 100, a brake control unit 800, an engine control unit 700, and a meter control unit 600, and is connected to each other by, for example, CAN (Car Area Network). Be communicated. The engine control unit 700 is connected to the engine 720 and the accelerator pedal 710 and controls the output of the engine 720. The controlled engine output controls the acceleration of the vehicle by transmitting power from the wheel of the vehicle to the tire 830 through a torque converter 730, a transmission 740, a final gear 750, a propeller shaft, and the like. Further, in the engine 720, not only acceleration but also deceleration of the vehicle can be controlled by generating engine braking.

　ブレーキコントロールユニット８００はブレーキ８２０やブレーキペダル８１０、ディスクブレーキやドラムブレーキに対する圧力を発生させることにより、ホイールとの摩擦を発生させて車両の減速を制御する。また、車輪速センサ９００を用いて自車速の計測を行う。メータコントロールユニット６００は表示装置６１０やブザー６２０に接続され、ドライバへの聴覚、視覚を用いた通知を行う。 The brake control unit 800 generates pressure on the brake 820, the brake pedal 810, the disc brake, and the drum brake to generate friction with the wheel and control the deceleration of the vehicle. In addition, the wheel speed sensor 900 is used to measure the vehicle speed. The meter control unit 600 is connected to a display device 610 and a buzzer 620 to notify the driver by hearing and sight.

　ステレオカメラ１００は車両の前方に設置し、複数のカメラを用いて撮像した画像から視差を取得し、車両前方の障害物との距離を計測する。更に、計測した距離を経過時間に応じて微分する事で相対速度を計測する。また、撮像された障害物の自車に対する横位置を計測する。更に、横位置を経過時間に応じて微分する事で、横速度を計測する。また、撮像された障害物に対してパターンマッチングを行い、歩行者、自転車、車両、その他停止障害物に分類し、障害物分類を判断する。本発明では、外界認識装置としてステレオカメラを用いているが、外界を検知できるセンサであれば本発明を適用できる。例えば、単眼カメラ、レーダセンサなどを用いてもよい。 The stereo camera 100 is installed in front of the vehicle, acquires parallax from images captured by a plurality of cameras, and measures the distance to an obstacle in front of the vehicle. Furthermore, the relative velocity is measured by differentiating the measured distance according to the elapsed time. In addition, the lateral position of the imaged obstacle with respect to the vehicle is measured. Furthermore, the lateral velocity is measured by differentiating the lateral position according to the elapsed time. In addition, pattern matching is performed on the captured obstacles, and the obstacles are classified into pedestrians, bicycles, vehicles, and other stopped obstacles, and the obstacle classification is determined. In the present invention, a stereo camera is used as an outside world recognition device, but the present invention can be applied as long as it is a sensor capable of detecting the outside world. For example, a monocular camera, a radar sensor, or the like may be used.

　車両制御装置５００は、ステレオカメラ１００、ブレーキコントロールユニット８００、及びエンジンコントロールユニット７００から得た情報を元に、車両に発生させる減速度を算出し、ドライバへの通知内容を判断する事で車両の制御を行う。車両制御装置５００は、車両のイグニッション電圧が低下した場合、マイコンの動作を停止させて、再度車両のイグニッション電圧が起動電圧閾値以上となった場合にマイコンを起動させ、処理を行う。そのため、イグニッション電圧が低下している状態、つまり、エンジン停止状態では、処理が動作しないようにする。 The vehicle control device 500 calculates the deceleration generated in the vehicle based on the information obtained from the stereo camera 100, the brake control unit 800, and the engine control unit 700, and determines the content of notification to the driver of the vehicle. Take control. The vehicle control device 500 stops the operation of the microcomputer when the ignition voltage of the vehicle drops, and activates the microcomputer again when the ignition voltage of the vehicle becomes equal to or higher than the starting voltage threshold value to perform processing. Therefore, the process is prevented from operating when the ignition voltage is low, that is, when the engine is stopped.

　警笛装置２００は、クラクションはホーンと呼ばれるものであり、ステアリングに装備されたクラクションスイッチやホーンボタン、ホーンスイッチなどと呼ばれる警笛装置スイッチ２１０をドライバ（乗員）が押下した際、車両の外部に警告音を発生させる。以下、警笛装置２００をクラクションといい、警笛装置スイッチ２１０をクラクションスイッチという。各種車両センサ３００は、車両の種々の動作を検知するセンサであり、例えばエンジンやブレーキの操作状態を検知するセンサや、コントロールスイッチ４００の操作状態を検知するセンサが含まれる。 In the horn device 200, the horn is called a horn, and when the driver (occupant) presses the horn device switch 210 called a horn switch, a horn button, a horn switch, etc. equipped on the steering, a warning sound is emitted to the outside of the vehicle. To generate. Hereinafter, the horn device 200 is referred to as a horn, and the horn device switch 210 is referred to as a horn switch. The various vehicle sensors 300 are sensors that detect various movements of the vehicle, and include, for example, a sensor that detects an operating state of an engine or a brake, and a sensor that detects an operating state of a control switch 400.

　コントロールスイッチ４００は、例えばドライバによって操作されるスイッチであり、ワイパースイッチ、ヘッドライトスイッチ、エアコンスイッチ、及びＡＣＣ装置やＡＥＢ装置の設定や調整を行うスイッチなどが含まれる。警笛装置スイッチを押下する操作や、ヘッドライトスイッチを切り替えることによりヘッドライト（前照灯）を点滅させる、いわゆるパッシング操作は、車両により車両の外部に警告を行う警告動作となる。したがって、警笛装置スイッチ２１０の操作状態やヘッドライトスイッチの操作状態を検知することで、車両により車両の外部に警告を行う警告動作が行われているか否かを判断することができる。 The control switch 400 is, for example, a switch operated by a driver, and includes a wiper switch, a headlight switch, an air conditioner switch, and a switch for setting and adjusting an ACC device and an AEB device. The operation of pressing the horn device switch or the so-called passing operation of blinking the headlight (headlight) by switching the headlight switch is a warning operation in which the vehicle warns the outside of the vehicle. Therefore, by detecting the operating state of the horn device switch 210 and the operating state of the headlight switch, it is possible to determine whether or not the warning operation for giving a warning to the outside of the vehicle is performed by the vehicle.

　図５は、本実施形態の車両制御装置の機能ブロック図である。
　車両制御装置５００は、ドライバに対して障害物の接近を報知する車両の車両制御装置で有り、車両と障害物との間の相対速度及び相対距離に基づいて報知を行うか否かを判定する報知判定部５０１と、車両による車両外部への警告の有無を検知する警告検知部５０２とを有する。報知判定部５０１は、警告検知部５０２によって警告動作を検知した場合に、報知の内容を変更する処理を行う。 FIG. 5 is a functional block diagram of the vehicle control device of the present embodiment.
The vehicle control device 500 is a vehicle control device for a vehicle that notifies the driver of the approach of an obstacle, and determines whether or not to perform the notification based on the relative speed and the relative distance between the vehicle and the obstacle. It has a notification determination unit 501 and a warning detection unit 502 for detecting the presence or absence of a warning to the outside of the vehicle by the vehicle. When the warning operation is detected by the warning detection unit 502, the notification determination unit 501 performs a process of changing the content of the notification.

　報知判定部５０１には、ステレオカメラ１００から相対速度や相対位置の情報が入力される。警告検知部５０２には、警笛装置スイッチ２１０の押下信号や、ヘッドライトスイッチのパッシング操作の信号が入力される。したがって、車両によって車両の外部に警告する警告動作が行われているか否かを検知することができる。 Information on relative speed and relative position is input from the stereo camera 100 to the notification determination unit 501. A pressing signal of the horn device switch 210 and a passing operation signal of the headlight switch are input to the warning detection unit 502. Therefore, it is possible to detect whether or not the vehicle is performing a warning operation to warn the outside of the vehicle.

　報知判定部５０１は、警告動作検知部によって警告動作が検知されている場合には、警告動作が検知されていないときよりも、報知を抑制する制御を行う。報知を抑制する制御の例として、例えば報知ブザーを吹鳴させるタイミングやメータパネルの表示装置６１０に表示させるタイミングを遅延させる、あるいは、報知ブザーの音量や表示装置６１０への表示を小さくする、報知ブザーの音や表示装置６１０の表示を緊急性の低いものに変更するなどが挙げられる。 When the warning motion is detected by the warning motion detection unit, the notification determination unit 501 controls to suppress the notification as compared with the case where the warning motion is not detected. As an example of control for suppressing notification, for example, the timing of sounding the notification buzzer or the timing of displaying on the display device 610 of the meter panel is delayed, or the volume of the notification buzzer or the display on the display device 610 is reduced. The sound of the sound and the display of the display device 610 may be changed to those with less urgency.

　次に、車両制御装置５００の具体的な処理の内容について説明する。
　車両制御装置５００は、図６のフローチャートに記載の処理を定周期、例えば１０ms周期で繰り返し実行し続けることで車両の制御を行う。図６は、実施例１の処理内容を説明するフローチャートである。 Next, the specific contents of the processing of the vehicle control device 500 will be described.
The vehicle control device 500 controls the vehicle by repeatedly executing the process described in the flowchart of FIG. 6 at a fixed cycle, for example, a cycle of 10 ms. FIG. 6 is a flowchart illustrating the processing content of the first embodiment.

　車間距離警報（FCW）について説明する。まず、通信、例えばCANなどにより接続されたステレオカメラ１００とブレーキコントロールユニット８００からの情報を取得し（処理Ｓ１１１）、以降の処理Ｓ１１２から処理Ｓ１１６で使用できるように、情報の変換を行う。次に、処理Ｓ１１２にて、クラクションが故障しているか判定する。この故障判定の処理内容を、図７に示す。 Explain the inter-vehicle distance warning (FCW). First, information is acquired from the stereo camera 100 and the brake control unit 800 connected by communication, for example, CAN (process S111), and the information is converted so that the information can be used in the subsequent processes S112 to S116. Next, in the process S112, it is determined whether or not the horn is out of order. The processing content of this failure determination is shown in FIG.

　図７は、クラクションの故障判定の一例を示すフローチャートである。
　各種車両センサ３００は、警笛装置２００側に取り付けたホーン動作を読み取るホーンセンサと、警笛装置スイッチ２１０に装備されているクラクションスイッチのドライバによる押下状態を読み取るスイッチセンサとを備える。まず、処理Ｓ１１２ａで、ホーンセンサの検知結果とスイッチセンサの検知結果が一致しているか否かを判定する（クラクション操作検知部）。 FIG. 7 is a flowchart showing an example of failure determination of the horn.
The various vehicle sensors 300 include a horn sensor that reads the horn operation attached to the horn device 200 side, and a switch sensor that reads the pressed state by the driver of the horn switch equipped on the horn device switch 210. First, in the process S112a, it is determined whether or not the detection result of the horn sensor and the detection result of the switch sensor match (the horn operation detection unit).

　ホーン側とスイッチ側とが同値であり、ホーンセンサの検知結果とスイッチセンサの検知結果が一致している場合（１１２ａでＹＥＳ）は、次に処理１１２ｂにて、クラクションスイッチが連続して一定時間以上押下されているか判定する。連続して一定時間以上押下されていない場合（１１２ｂでＮＯ）は、故障なしとして処理１１２を実施する。
　クラクションスイッチが連続して一定時間以上押下されていた場合（１１２ｂでＹＥＳ）は、クラクションが故障していると判定し、クラクション故障フラグをＯＮとし（１１２ｃ）、メータ等の表示装置６１０に、クラクションが故障していることを表示させる（１１２ｄ）。 If the horn side and the switch side have the same value and the detection result of the horn sensor and the detection result of the switch sensor match (YES in 112a), then in the process 112b, the horn switch is continuously operated for a certain period of time. It is determined whether or not the button has been pressed. If the button has not been pressed continuously for a certain period of time (NO in 112b), the process 112 is performed assuming that there is no failure.
When the horn switch is continuously pressed for a certain period of time or longer (YES at 112b), it is determined that the horn has failed, the horn failure flag is set to ON (112c), and the horn is displayed on the display device 610 such as a meter. Displays that is out of order (112d).

　スイッチ側とホーン側の実施状態が等しくないとき（Ｓ１１２ａでＮＯ）、クラクションが故障していると判定し（Ｓ１１２ｃ）、図８に示すメータパネル６１１のＡＤＡＳインジケータ６１２にクラクションが故障している旨の表示６１３を表示させる（１１２ｄ）。 When the implementation states on the switch side and the horn side are not equal (NO in S112a), it is determined that the horn has failed (S112c), and the ADAS indicator 612 of the meter panel 611 shown in FIG. 8 indicates that the horn has failed. Display 613 is displayed (112d).

　次に、処理Ｓ１１３にて、クラクションの押下状態を判定する。この処理を図９及び図１０に示す。
　例えば、図９(Ａ）に示すように、ドライバがクラクションスイッチを一瞬だけ（例：５０ミリ秒[ms]）押下操作したとき、押下開始時間Ｔ_１から任意に設定した時間Ｔ_Ａ（例：２００ミリ秒[ms]）が経過する時間Ｔ_２までは、押下の値を保持し、この保持した押下の値をクラクション押下判定とする。また、図９（Ｂ）に示すように、ドライバがクラクションスイッチを押下操作し、その押下時間が、押下開始時間Ｔ_４から任意に設定した時間Ｔ_Ａ（例：２００ミリ秒[ms]）を超える場合は、時間Ｔ_Ａ以降は、押下の値を保持せず、クラクションスイッチをＯＦＦにした時間Ｔ_５と同時に開放の値に戻る。 Next, in the process S113, the pressed state of the horn is determined. This process is shown in FIGS. 9 and 10.
For example, as shown in FIG. 9 (A), when the driver presses the crush switch for a moment (example: 50 milliseconds [ms]), the pressing start time T ₁ is arbitrarily set to the time _TA (example: 50 milliseconds [ms]). Until the time T2 when ₂₀₀ milliseconds [ms]) elapses, the pressing value is retained, and the retained pressing value is used as the crush pressing determination. Further, as shown in FIG. 9B, the driver presses the horn switch, and the pressing time is a time _TA (example: 200 milliseconds [ms]) arbitrarily set from the pressing start time _T4 . If it exceeds the time _TA , the pressed value is not held and the value returns to the open value at the same time as the time T ₅ when the horn switch is turned off.

　また、図６の保持処理Ｓ１１３における処理内容を詳細に説明するフローチャートを図１０に示す。
　図６の処理Ｓ１１２での判定結果がクラクション故障中であるとき（Ｓ１１３ａでＹＥＳ）、クラクションの押下フラグをＯＦＦ（Ｓ１１３ｄ）とする。クラクションが故障中ではないとき、つまりクラクション故障フラグがＯＦＦ（Ｓ１１３ａでＮＯ）のときは、クラクションの押下状態をカウントして一定時間保持する処理を行う。 Further, FIG. 10 shows a flowchart for explaining in detail the processing content in the holding process S113 of FIG.
When the determination result in the process S112 of FIG. 6 is during a horn failure (YES in S113a), the horn pressing flag is set to OFF (S113d). When the horn is not out of order, that is, when the horn failure flag is OFF (NO in S113a), the process of counting the pressed state of the horn and holding it for a certain period of time is performed.

　処理Ｓ１１３ｂでは、現在クラクション判定が保持中であるか判定する。処理Ｓ１１３ｂでクラクション判定が保持中ではないと判定された場合（Ｓ１１３ｂでＹＥＳ）、クラクションスイッチがドライバによって押下されたとき（Ｓ１１３ｃでＹＥＳ）、カウントを開始し（Ｓ１１３ｆ）、クラクション押下フラグをＯＮにする（Ｓ１１３ｇ）。カウント中である場合は（１１３ｂでＮＯ）、一定時間経過していないとき（Ｓ１１３ｅでＹＥＳ）、カウント加算を継続し（１１３ｆ）、クラクション押下フラグはＯＮとする（Ｓ１１３ｇ）。一定時間経過した時（１１３ｅでＮＯ）は、カウントをクリアし（Ｓ１１３ｈ）、クラクション押下フラグをＯＦＦにする（Ｓ１１３ｉ）。 In the process S113b, it is determined whether the horn determination is currently held. When it is determined in the process S113b that the horn determination is not being held (YES in S113b), when the horn switch is pressed by the driver (YES in S113c), counting is started (S113f), and the horn pressing flag is turned ON. (S113g). When counting is in progress (NO in 113b), when a certain time has not elapsed (YES in S113e), counting addition is continued (113f), and the horn pressing flag is turned ON (S113g). When a certain period of time has elapsed (NO at 113e), the count is cleared (S113h) and the horn pressing flag is turned off (S113i).

　次に、図６のフローチャートの説明に戻り、処理Ｓ１１４にて、処理Ｓ１１３によって決定されたクラクション押下判定を基に、車間距離警報のキャンセル判定を行う。クラクション押下判定がＯＮであるとき、処理Ｓ１１５以降を実施せず、車間距離警報を実施しない。または、処理を行うが、警報実施の信号をメータコントロールユニット６００へ送信しない。 Next, returning to the explanation of the flowchart of FIG. 6, in the process S114, the cancellation determination of the inter-vehicle distance warning is performed based on the horn pressing determination determined by the process S113. When the crush pressing determination is ON, the process S115 or later is not executed, and the inter-vehicle distance warning is not executed. Alternatively, processing is performed, but the alarm execution signal is not transmitted to the meter control unit 600.

　処理Ｓ１１３において、クラクション押下判定がＯＦＦであると判定されたときは、処理Ｓ１１５以降に移行し、従来通りの車間距離警報を実施する。車間距離警報では、車両と障害物との相対速度に応じて算出された閾値（第一閾値）と、車両と障害物との相対距離とを比較し、閾値よりも相対距離の方が小さい場合に、ドライバに対する報知を実施する処理が行われる。 When it is determined in the process S113 that the horn pressing determination is OFF, the process proceeds to the process S115 or later, and the conventional inter-vehicle distance warning is performed. In the inter-vehicle distance warning, the threshold value (first threshold value) calculated according to the relative speed between the vehicle and the obstacle is compared with the relative distance between the vehicle and the obstacle, and the relative distance is smaller than the threshold value. In addition, a process of notifying the driver is performed.

　まず、処理Ｓ１１５では、ステレオカメラ１００によって認識した自車両と障害物の相対速度の情報から、ドライバへ報知する実施判定を行うための制御作動相対距離閾値を算出する。制御作動相対距離閾値の計算は、相対速度からあらかじめ準備したテーブル値に基づいて設定される。テーブル値は相対速度×TTCを基本の値として、相対速度が大きい場合は距離を長くするような補正を行い設定する。 First, in the process S115, the control operation relative distance threshold value for making an implementation determination to notify the driver is calculated from the information on the relative speed between the own vehicle and the obstacle recognized by the stereo camera 100. The calculation of the control operation relative distance threshold value is set based on the table value prepared in advance from the relative speed. The table value is set based on the relative speed x TTC, and if the relative speed is large, it is corrected to lengthen the distance.

　次に、処理Ｓ１１６にて、警報実施判定の決定を行う。この判定は、処理Ｓ１１５にて算出した制御作動相対距離閾値と自車両と障害物の相対距離を比較し、自車両と障害物の相対距離が制御作動相対距離閾値以下となるとき（制御作動相対距離閾値≧自車両と障害物の相対距離）、ドライバへ報知を実施する必要があると判定する。上記条件を満たさないときは、ドライバへの報知を実施する必要は無いと判定する。 Next, in the process S116, the alarm execution determination is determined. This determination is made when the relative distance between the own vehicle and the obstacle is compared with the relative distance threshold for the control operation calculated in the process S115 and the relative distance between the own vehicle and the obstacle is equal to or less than the relative distance for the control operation (control operation relative). Distance threshold ≥ relative distance between own vehicle and obstacle), it is determined that it is necessary to notify the driver. If the above conditions are not satisfied, it is determined that it is not necessary to notify the driver.

　最後に、処理Ｓ１１１から処理Ｓ１１６で処理した結果を基に、処理Ｓ１１７にて通信データを出力し、メータコントロールユニット６００へ制御指示を行う。メータコントロールユニット６００は、通信データにより、表示装置６１０とブザー６２０からの出力要求についての制御指示が伝わり、メータパネル６１１のADAS（Advanced driver-assistance systems）表示画面６１２上の車間距離警報表示６１４箇所への表示と、ブザー吹鳴を行う。したがって、ドライバへの報知を行うことができ、ドライバに注意喚起がなされる。 Finally, based on the result processed by the process S111 to the process S116, the communication data is output by the process S117, and a control instruction is given to the meter control unit 600. The meter control unit 600 transmits control instructions regarding output requests from the display device 610 and the buzzer 620 by communication data, and has 614 inter-vehicle distance warning displays on the ADAS (Advanced driver-assistance systems) display screen 612 of the meter panel 611. Display to and buzzer sounds. Therefore, it is possible to notify the driver and alert the driver.

　本実施例によれば、ドライバによってクラクションが操作されているときは、ドライバに対する車間距離警報は行われない。ドライバによってクラクションが操作されているということは、ドライバが障害物を認識しており、障害物に注意が向いている、ということである。したがって、かかる場合には、車間距離警報の報知を省略することができ、本当に必要なシーンにおいてのみ、報知を行うことができる。つまり、ドライバに対して報知の必要性の低いシーンでは車間距離警報の報知がされにくくなり、報知の信頼性を向上させることができる。これにより、ドライバは報知が実施されているときは障害物と衝突する可能性が高いと認識しやすくなるので、より効果的にドライバの注意を喚起することができ、衝突被害の軽減や回避する可能性を高めることができる。 According to this embodiment, when the horn is operated by the driver, the inter-vehicle distance warning is not given to the driver. The fact that the horn is operated by the driver means that the driver is aware of the obstacle and is paying attention to the obstacle. Therefore, in such a case, the notification of the inter-vehicle distance warning can be omitted, and the notification can be performed only in the scene that is really necessary. That is, in a scene where there is little need for notification to the driver, it becomes difficult to notify the inter-vehicle distance warning, and the reliability of the notification can be improved. This makes it easier for the driver to recognize that there is a high possibility of collision with an obstacle when notification is being performed, so that the driver's attention can be more effectively drawn, and collision damage can be reduced or avoided. The possibility can be increased.

＜変更例１＞
　図６に示す実施例１の処理は、図１１に示すフローチャートのように変更することもできる。図１１に示すフローチャートは、処理Ｓ１１３で決定したクラクション押下判定を用いて、処理Ｓ１１５の制御作動相対距離閾値を変化させる処理Ｓ１２１を有する。 <Change example 1>
The process of the first embodiment shown in FIG. 6 can be changed as shown in the flowchart shown in FIG. The flowchart shown in FIG. 11 has a process S121 for changing the control operation relative distance threshold value of the process S115 by using the horn pressing determination determined in the process S113.

　具体的には、処理Ｓ１１３のクラクション押下判定がＯＮのときは、処理Ｓ１１５で算出した、制御作動相対距離閾値に、任意の値のゲイン（例えば０.５）を乗算し、制御作動相対距離閾値を小さくする。または、処理Ｓ１１５で算出した制御作動相対距離閾値から任意の値を減算し、制御作動相対距離閾値を小さくしてもよい。また、これらのゲインや減算する値は、任意の固定値でも良いが、クラクションの吹鳴時間を用いて、あらかじめ設定されたデータベースから値を引いて（テーブル引き）、またはクラクションの吹鳴時間とラップ率、相対距離、相対速度等、複数の値からテーブル引きして算出してもよい。これらの場合、処理Ｓ１１４を用いて車間距離警報のキャンセルを判定させる必要はない。 Specifically, when the horn pressing determination in the process S113 is ON, the control operation relative distance threshold calculated in the process S115 is multiplied by a gain (for example, 0.5) of an arbitrary value to control the control operation relative distance threshold. To make it smaller. Alternatively, an arbitrary value may be subtracted from the control operation relative distance threshold calculated in the process S115 to reduce the control operation relative distance threshold. In addition, these gains and values to be subtracted may be arbitrary fixed values, but the value is subtracted from the preset database (table pulling) using the crushing sounding time, or the crushing sounding time and the lap rate. , Relative distance, relative speed, etc. may be calculated by subtracting a table from a plurality of values. In these cases, it is not necessary to use the process S114 to determine the cancellation of the inter-vehicle distance warning.

　変更例１によれば、クラクション押下判定がＯＮのときは、車間距離警報を実施しないのではなく、実施しにくくなる。つまり、クラクション押下判定がＯＮのときは、ＯＦＦのときと比べて、車間距離警報が実施されにくくなる。したがって、本当に必要なシーンにおいてのみ、車間距離警報の報知を行うことができる。つまり、ドライバに対して報知の必要性の低いシーンでは、車間距離警報の報知がされにくくなり、報知の信頼性を向上させることができる。したがって、ドライバは報知が実施されているときは障害物と衝突する可能性が高いと認識しやすくなるので、より効果的にドライバの注意を喚起することができ、衝突被害の軽減や回避する可能性を高めることができる。 According to the change example 1, when the horn pressing determination is ON, it is difficult to execute the inter-vehicle distance warning instead of not performing it. That is, when the horn pressing determination is ON, the inter-vehicle distance warning is less likely to be executed than when the horn pressing determination is OFF. Therefore, the inter-vehicle distance warning can be notified only in the scene that is really necessary. That is, in a scene where there is little need for notification to the driver, it becomes difficult to notify the inter-vehicle distance warning, and the reliability of the notification can be improved. Therefore, it becomes easier for the driver to recognize that there is a high possibility of collision with an obstacle when the notification is performed, so that the driver's attention can be more effectively drawn, and the collision damage can be reduced or avoided. It can enhance the sex.

＜変更例２＞
　図１１に示す変更例１の処理は、図１２に示すフローチャートのように変更することもできる。本変更例において特徴的なことは、クラクションスイッチを押下操作する回数や長さが多くなるに応じて、車間距離警報が実施されにくくなるように制御することである。 <Change example 2>
The process of change example 1 shown in FIG. 11 can also be changed as shown in the flowchart shown in FIG. What is characteristic of this modification is that the inter-vehicle distance warning is less likely to be executed as the number and length of pressing the horn switch increases.

　図１２に示すフローチャートでは、図１１の処理Ｓ１１３、つまり、クラクションの押下状態判定の代わりに、ドライバのクラクション押下パターンに応じて制御作動相対距離閾値を小さくする弱化量を計算する処理Ｓ１３１、Ｓ１３２が行われる。具体的には、処理Ｓ１３１にて、ドライバが一定時間の間にクラクションを押下した回数と、クラクションの吹鳴時間を計測する。この計測する値の例を図１３に示す。ドライバが前方の障害物を認識している時間をＲ_１とし、ドライバがクラクションスイッチの押下操作を開始した時点から任意の一定時間を計測対象時間Ｒ_２とする。クラクションスイッチが押下された回数をｎとし、計測対象時間Ｒ_２の間にクラクションが吹鳴した時間の平均値Ｌ_ａと、吹鳴していない時間の平均値Ｉ_ａを用いて算出する。

In the flowchart shown in FIG. 12, the process S113 of FIG. 11, that is, the processes S131 and S132 for calculating the weakening amount that reduces the control operation relative distance threshold value according to the driver's horn pressing pattern instead of determining the horn pressing state. It will be done. Specifically, in the process S131, the number of times the driver presses the horn during a certain period of time and the honking time of the horn are measured. An example of this measured value is shown in FIG. Let R ₁ be the time when the driver recognizes an obstacle in front, and let R ₂ be an arbitrary fixed time from the time when the driver starts pressing the horn switch. Let n be the number of times the horn switch is pressed, and calculate using the average value _{La of the time when the horn is blown during the measurement target time R2 and the average value I a of the} time when the horn is not blown.

　計測した、吹鳴回数(クラクションの押下回数)ｎ、吹鳴時間Ｌ_ａ、吹鳴間隔Ｉ_ａのうちいずれかから、またはすべてから、あらかじめ準備したテーブル値またはマップ引きを行い、閾値の変更量（弱化量）を設定する。テーブルとマップの値は、吹鳴時間が長いほど、車間距離警報実施閾値の変更量（弱化量）を大きくするような補正を行う値を基本とし設定する。 The threshold change amount (weakening amount) is performed by drawing _a table value or map prepared in advance from any or all of the measured number of sounding (number of times the horn is pressed) n, sounding time La, and sounding interval _Ia . ) Is set. The values of the table and the map are basically set by making corrections so that the longer the sounding time, the larger the change amount (weakening amount) of the inter-vehicle distance warning execution threshold value.

　変更例２は、変更例１と同様に、クラクションスイッチを押下操作する回数や長さが多くなるに応じて、車間距離警報が実施されにくくなる。つまり、クラクションスイッチの押下回数が多い場合や押下時間が長いときは、押下回数が少ない場合や押下時間が短いときと比べて、車間距離警報が実施されにくくなる。したがって、本当に必要なシーンにおいてのみ、車間距離警報の報知を行うことができる。つまり、ドライバに対して報知の必要性の低いシーンでは、車間距離警報の報知がされにくくなり、報知の信頼性を向上させることができる。したがって、ドライバは報知が実施されているときは障害物と衝突する可能性が高いと認識しやすくなるので、より効果的にドライバの注意を喚起することができ、衝突被害の軽減や回避する可能性を高めることができる。 In the second modification, as in the first modification, the inter-vehicle distance warning becomes less likely to be executed as the number and length of pressing the horn switch increases. That is, when the number of times the horn switch is pressed is large or the time is long, the inter-vehicle distance warning is less likely to be executed than when the number of times the horn is pressed is small or the time is short. Therefore, the inter-vehicle distance warning can be notified only in the scene that is really necessary. That is, in a scene where there is little need for notification to the driver, it becomes difficult to notify the inter-vehicle distance warning, and the reliability of the notification can be improved. Therefore, it becomes easier for the driver to recognize that there is a high possibility of collision with an obstacle when the notification is performed, so that the driver's attention can be more effectively drawn, and the collision damage can be reduced or avoided. It can enhance the sex.

＜変更例３＞
　図１２に示す変更例２の処理は、図１４に示すフローチャートのように変更することもできる。本変更例において特徴的なことは、クラクションスイッチを押下操作するドライバの癖パターンを覚えて、癖パターンに近い押下操作が行われた場合に車間距離警報が実施されにくくなるように制御することである。 <Change example 3>
The process of change example 2 shown in FIG. 12 can also be changed as shown in the flowchart shown in FIG. The characteristic feature of this modified example is that it remembers the habit pattern of the driver who presses the horn switch and controls it so that the inter-vehicle distance warning is less likely to be executed when a pressing operation close to the habit pattern is performed. be.

　図１４に示すフローチャートでは、図１２の処理Ｓ１３１、Ｓ１３２の代わりに、処理Ｓ１４０、Ｓ１４１、Ｓ１４２が行われる。具体的には、処理Ｓ１４０にて、クラクションの押下情報を取得し、ドライバのクラクションを押下する癖（頻出パターン）を学習する。そして、処理Ｓ１４１にてドライバのクラクション頻出押下パターンを決定し、処理Ｓ１４２にて制御作動相対距離閾値の弱化量を決定する。 In the flowchart shown in FIG. 14, the processes S140, S141, and S142 are performed instead of the processes S131 and S132 in FIG. Specifically, in the process S140, the horn pressing information is acquired, and the habit of pressing the driver's horn (frequent pattern) is learned. Then, the driver's horn frequent pressing pattern is determined in the process S141, and the weakening amount of the control operation relative distance threshold value is determined in the process S142.

　処理Ｓ１４０の内容について図１３を用いて説明する。処理Ｓ１４０では、変更例１と同様、ドライバが前方の障害物を認識している時間をＲ_１とし、ドライバがクラクションスイッチの押下操作を開始した時点から任意の一定時間を計測対象時間Ｒ_２とする。クラクションスイッチが押下された回数をｎとし、計測対象時間Ｒ_２の間にクラクションが吹鳴した時間の平均値Ｌ_ａと、吹鳴していない時間の平均値Ｉ_ａを、ドライバのクラクション頻出押下パターンとして車両制御装置のメモリに保存する。 The contents of the process S140 will be described with reference to FIG. In the process S140, as in the modification example 1, the time when the driver recognizes the obstacle in front is set to _R1 , and an arbitrary fixed time from the time when the driver starts pressing the horn switch is set as the measurement target time _R2 . do. Let n be the number of times the horn switch is pressed, and let La be the average value of the time when the horn blew during the measurement target time _R2 and I _a the average value of the time when the horn was not _honked as the driver's frequent horn pressing pattern. Saved in the memory of the vehicle control device.

　メモリに保存したパターンの中で、ランダムフォレストを用いて最も頻出のものを基準値とし、その基準値に近いクラクション押下を実施するほど、車間距離警報実施閾値の変更量（弱化量）を大きくするような補正を行う値を基本とし設定する。 Among the patterns saved in the memory, the one that appears most frequently using the random forest is used as the reference value, and the more the horn is pressed closer to the reference value, the larger the change amount (weakening amount) of the inter-vehicle distance warning execution threshold value is. Set based on the value to be corrected.

　変更例３では、クラクションスイッチを押下操作するドライバの癖パターンを覚えて、癖パターンに近い押下操作が行われた場合に車間距離警報が実施されにくくなる。したがって、本当に必要なシーンにおいてのみ、車間距離警報の報知を行うことができる。つまり、ドライバに対して報知の必要性の低いシーンでは、車間距離警報の報知がされにくくなり、報知の信頼性を向上させることができる。したがって、ドライバは報知が実施されているときは障害物と衝突する可能性が高いと認識しやすくなるので、より効果的にドライバの注意を喚起することができ、衝突被害の軽減や回避する可能性を高めることができる。 In change example 3, the habit pattern of the driver who presses the horn switch is memorized, and when the pressing operation close to the habit pattern is performed, it becomes difficult to execute the inter-vehicle distance warning. Therefore, the inter-vehicle distance warning can be notified only in the scene that is really necessary. That is, in a scene where there is little need for notification to the driver, it becomes difficult to notify the inter-vehicle distance warning, and the reliability of the notification can be improved. Therefore, it becomes easier for the driver to recognize that there is a high possibility of collision with an obstacle when the notification is performed, so that the driver's attention can be more effectively drawn, and the collision damage can be reduced or avoided. It can enhance the sex.

＜変更例４＞
　図６に示す実施例１の処理は、図１５に示すフローチャートのように変更することもできる。処理Ｓ１１２～Ｓ１１３で決定したクラクション押下判定を用いて、ドライバへの報知パターンを変化させる処理をＳ１５１で行う。クラクション押下判定がＯＮのときは、表示装置６１０に表示する警報の色、点滅周期、または吹鳴周期等を変更する。 <Change example 4>
The process of the first embodiment shown in FIG. 6 can be changed as shown in the flowchart shown in FIG. Using the horn pressing determination determined in the processes S112 to S113, the process of changing the notification pattern to the driver is performed in S151. When the horn pressing determination is ON, the alarm color, blinking cycle, sounding cycle, etc. displayed on the display device 610 are changed.

　例として、この警報表示の色は、クラクション押下判定がＯＦＦのときは赤色、クラクション押下判定がＯＦＦのときは緑、というように変更してもよい。また、ブザー６２０にて吹鳴させる音の音程または吹鳴周期を変更する。 As an example, the color of this alarm display may be changed to red when the crush pressing determination is OFF, green when the crush pressing determination is OFF, and so on. In addition, the pitch or the blowing cycle of the sound to be blown by the buzzer 620 is changed.

　この吹鳴周期の例を図１６に示す。Ｂ_１はクラクション押下判定がＯＦＦのときのブザー吹鳴周期である。このとき、車間距離警報は自車周辺の障害物との衝突する可能性が高いと判断し、５０ミリ秒[ms]の単音吹鳴（音程Ａ）を５０ミリ秒[ms]の間隔で行う。クラクション押下判定がＯＮのときは、Ｂ_２のように、２００ミリ秒[ms]の単音吹鳴（音程Ｃ）を１００ミリ秒[ms]間隔で行う。 An example of this sounding cycle is shown in FIG. B ₁ is a buzzer sounding cycle when the horn pressing determination is OFF. At this time, it is determined that the inter-vehicle distance warning is likely to collide with an obstacle around the own vehicle, and a single note sound (pitch A) of 50 milliseconds [ms] is performed at intervals of 50 milliseconds [ms]. When the horn pressing determination is ON, a single note sound (pitch C) of 200 milliseconds [ms] is performed at intervals of 100 milliseconds [ms] as in B ₂ .

　本変更例によれば、クラクション押下判定がＯＮかＯＦＦかによって、ドライバへの表示報知が変更されるので、ドライバは車間距離警報の重要度を容易に把握することができる。このとき、表示警報とブザー吹鳴の点灯、点滅周期は同調させても良い。または、個別に周期を設定してもよい。 According to this change example, the display notification to the driver is changed depending on whether the horn pressing determination is ON or OFF, so that the driver can easily grasp the importance of the inter-vehicle distance warning. At this time, the display alarm, the lighting of the buzzer, and the blinking cycle may be synchronized. Alternatively, the cycle may be set individually.

＜変更例５＞
　次に、車両制御装置５００の中で行う衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ）の具体的な処理を図１７のフローチャートに基づいて説明する。
　まず、処理Ｓ１５１～Ｓ１５３は、図６の実施例１における処理Ｓ１１１～Ｓ１１３と同じ処理である。そして、処理Ｓ１５４、Ｓ１５５はＳ１１５、１２１と同じ処理である。 <Change example 5>
Next, the specific processing of the collision damage mitigation brake (AEB) performed in the vehicle control device 500 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, the processes S151 to S153 are the same processes as the processes S111 to S113 in the first embodiment of FIG. The processes S154 and S155 are the same as those of S115 and 121.

　次に処理Ｓ１５７ではＡＥＢが作動するブレーキ作動距離（第二閾値）を算出する。この値は、自車と障害物のラップ率と相対速度を用いて、あらかじめ用意されたマップから算出される。処理Ｓ１５３でクラクション押下判定がＯＮとなっているとき、このブレーキ作動距離は、任意の値のゲインを乗算して変更する。または、任意の値を減算して変更してもよい。これにより、クラクションスイッチが押下されている場合に、ＡＥＢのブレーキ介入を遅くするまたは、キャンセルさせることができる。  Next, in the process S157, the brake operating distance (second threshold value) at which the AEB operates is calculated. This value is calculated from a pre-prepared map using the lap rate and relative speed of the vehicle and obstacles. When the horn pressing determination is ON in the process S153, this brake operating distance is changed by multiplying the gain by an arbitrary value. Alternatively, any value may be subtracted and changed. This allows the AEB's braking intervention to be delayed or canceled when the horn switch is pressed. The

　次に、処理Ｓ１５８にて、制御減速度を決定する。制御減速度の決定処理では、現在の車間距離と、ブレーキ作動距離を比較し、現在の車間距離のほうが短ければ、制動を作動させるべきと判断する。制動の減速度の値は、あらかじめ設定したマップから、自車両と障害物の車間距離と相対速度を用いて算出する。 Next, in the process S158, the control deceleration is determined. In the control deceleration determination process, the current inter-vehicle distance and the brake operating distance are compared, and if the current inter-vehicle distance is shorter, it is determined that the braking should be activated. The deceleration value of braking is calculated from a preset map using the distance between the own vehicle and the obstacle and the relative speed.

　次に、処理Ｓ１５９にて、ドライバ通知の決定を行う。ドライバ通知の決定処理では。図６と同様に現在の車間距離を比較値となる本制動作動距離と比較することで警報の通知を行う。警報の通知については、本制動作動距離より現在の車間距離が短い場合は、大きな警告音を吹鳴させ、あるいは、図８のメータインジケータ６１４に警告度合いの強い表示を行うことにより行われる。 Next, in process S159, the driver notification is determined. In the driver notification decision process. Similar to FIG. 6, an alarm is notified by comparing the current inter-vehicle distance with the main braking operating distance, which is a comparison value. When the current inter-vehicle distance is shorter than the main braking operation distance, the warning is notified by sounding a loud warning sound or by displaying a strong warning degree on the meter indicator 614 of FIG.

　最後に、処理Ｓ１５１から、処理Ｓ１５９で処理した結果を基に、処理Ｓ１６０にて通信データを出力し、ブレーキコントロールユニット８００、及びメータコントロールユニット６００へ制御指示を行うことで、ブレーキによる減速制御と、メータによるドライバへの警報を行うことができる。 Finally, from the process S151, based on the result processed by the process S159, the communication data is output by the process S160, and the control instruction is given to the brake control unit 800 and the meter control unit 600 to perform deceleration control by the brake. , The meter can alert the driver.

＜変更例６＞
　次に、車両制御装置５００の中で行うＡＣＣ踏み増し警報の具体的な処理を図１８のフローチャートに基づいて説明する。 <Change example 6>
Next, the specific processing of the ACC stepping alarm performed in the vehicle control device 500 will be described with reference to the flowchart of FIG.

　まず、処理Ｓ１６１にて、通信、例えばCANなどにより接続されたステレオカメラ１００、ブレーキコントロールユニット８００、及びエンジンコントロールユニット７００からの情報を取得し、以降の処理Ｓ１６２から処理Ｓ１６９で使用できるように変換を行う。処理Ｓ１６２、Ｓ１６３は、図６の処理Ｓ１１２、Ｓ１１３と同じ処理である。 First, in the process S161, information from the stereo camera 100, the brake control unit 800, and the engine control unit 700 connected by communication, for example, CAN, is acquired, and the information is converted from the subsequent process S162 so that it can be used in the process S169. I do. The processes S162 and S163 are the same as the processes S112 and S113 of FIG.

　処理Ｓ１６４では、ステレオカメラ１００内部にて、ＡＣＣのアプリケーションが起動中であるかの状態を取得する。ＡＣＣが起動状態であるとき、処理Ｓ１６５以降の処理を実施する。 In the process S164, the state of whether the ACC application is running is acquired inside the stereo camera 100. When the ACC is in the activated state, the processes after the process S165 are executed.

　処理Ｓ１６５では、ＡＣＣの先行車追尾制御中のエンジントルクを上回る加速（オーバーライド）を行う意思がドライバにあるか判定する。この判定では、アクセルペダル開度の情報を用いる。このアクセルペダル開度が０％上である場合は、オーバーライドの意思があると判定する。オーバーライドの意思がある場合は警報を実施しない。 In the process S165, it is determined whether the driver has the intention of accelerating (overriding) exceeding the engine torque during the tracking control of the preceding vehicle of the ACC. In this determination, information on the accelerator pedal opening is used. If the accelerator pedal opening is 0% higher, it is determined that there is an intention to override. If there is an intention to override, no alarm will be issued.

　処理Ｓ１６６では、ＡＣＣの先行車追尾制御中に制御以上の制動を行いたい意思がドライバにあるか判定する。この判定では、車両からのブレーキペダル状態の情報を用いる。ブレーキペダルが踏まれている場合は、制動の意思があると判定する。制動の意思がある場合は、ＡＣＣ制御を一時キャンセルする。 In the process S166, it is determined whether the driver has an intention to perform braking beyond the control during the preceding vehicle tracking control of the ACC. In this determination, information on the brake pedal state from the vehicle is used. If the brake pedal is depressed, it is determined that there is an intention to brake. If there is an intention to brake, the ACC control is temporarily canceled.

　処理Ｓ１６７では、自車両と障害物の相対速度の情報から、ドライバへ報知する実施判定を行うための制御作動相対距離閾値を算出する。制御作動相対距離閾値の計算は、相対速度からあらかじめ準備したテーブル値に基づいて設定される。テーブル値は相対速度×TTCを基本の値として、相対速度が大きい場合は距離を長くするような補正を行い設定する。処理Ｓ１６８では、処理Ｓ１６７で算出した制御作動相対距離閾値を、任意に設定したゲインを乗算して変更する。または、任意の値を減算して変更する。 In the process S167, the control operation relative distance threshold value for making an execution determination to notify the driver is calculated from the information on the relative speed between the own vehicle and the obstacle. The calculation of the control operation relative distance threshold value is set based on the table value prepared in advance from the relative speed. The table value is set based on the relative speed x TTC, and if the relative speed is large, it is corrected to lengthen the distance. In the process S168, the control operation relative distance threshold value calculated in the process S167 is changed by multiplying by an arbitrarily set gain. Alternatively, subtract any value to change it.

　処理Ｓ１６９では、処理Ｓ１６８によって変更した制御作動相対距離閾値を、自車と障害物との相対距離が下回っていると判定されたとき、警報を実施する必要があると判定する。処理Ｓ１７０では、車両制御装置５００からメータコントロールユニット６００に対してブザー吹鳴の要求と表示警報の要求とを出力し、ブザー６２０による吹鳴と、図８のメータインジケータ６１４に表示させる。 In the process S169, it is determined that it is necessary to issue an alarm when it is determined that the relative distance between the own vehicle and the obstacle is less than the control operation relative distance threshold value changed by the process S168. In the process S170, the vehicle control device 500 outputs a buzzer sounding request and a display alarm request to the meter control unit 600, and causes the buzzer 620 to sound and the meter indicator 614 of FIG. 8 to display the buzzer sounding request.

　本変更例によれば、ドライバにオーバーライドの意思がある場合には警報が実施されず、また、制動の意思がある場合は、警報が実施され難くなる。したがって、本当に必要なシーンにおいてのみ、車間距離警報の報知を行うことができる。つまり、ドライバに対して報知の必要性の低いシーンでは、車間距離警報の報知がされにくくなり、報知の信頼性を向上させることができる。したがって、ドライバは報知が実施されているときは障害物と衝突する可能性が高いと認識しやすくなるので、より効果的にドライバの注意を喚起することができ、衝突被害の軽減や回避する可能性を高めることができる。 According to this modification example, if the driver has the intention of overriding, the alarm is not executed, and if the driver has the intention of braking, the alarm is difficult to be executed. Therefore, the inter-vehicle distance warning can be notified only in the scene that is really necessary. That is, in a scene where there is little need for notification to the driver, it becomes difficult to notify the inter-vehicle distance warning, and the reliability of the notification can be improved. Therefore, it becomes easier for the driver to recognize that there is a high possibility of collision with an obstacle when the notification is performed, so that the driver's attention can be more effectively drawn, and the collision damage can be reduced or avoided. It can enhance the sex.

　本実施形態の車両制御装置は、
　乗員に対して障害物の接近を報知する車両の車両制御装置であって、
　前記車両と前記障害物との間の相対速度及び相対距離に基づいて前記報知を行うか否かを判定する報知判定部と、
　前記車両によって前記車両の外部に警告する警告動作が行われているか否かを検知する警告動作検知部と、を有し、
　前記報知判定部は、前記警告動作検知部により前記警告動作を検知した場合に、前記報知の内容を変更することを特徴とする。 The vehicle control device of this embodiment is
A vehicle control device for vehicles that notifies occupants of the approach of obstacles.
A notification determination unit that determines whether or not to perform the notification based on the relative speed and the relative distance between the vehicle and the obstacle.
It has a warning motion detecting unit for detecting whether or not a warning motion for warning the outside of the vehicle is being performed by the vehicle.
The notification determination unit is characterized in that when the warning operation is detected by the warning operation detection unit, the content of the notification is changed.

　本実施形態の車両制御装置は、
　自車と自車周辺の障害物の車間距離又は相対距離を算出する距離算出部と、
　前記自車の外部へ音を発する警笛の作動を検知する警笛検知部と、を備え
　前記距離算出部は、前記自車と前記自車周辺の障害物の相対速度に応じて前記車間距離（又は相対距離）の閾値を算出し、算出する前記車間距離の閾値は、第一閾値と、前記第一閾値よりも小さい第二閾値と、を含む閾値算出部を備え、
　前記車間距離又は前記相対距離が閾値よりも小さく、かつ前記警笛検知部が前記警笛の作動を検知している場合、乗員への報知をするか否かを判定し、前記車間距離又は前記相対距離が閾値よりも小さく、かつ前記警笛検知部が前記警笛の作動を検知している場合、前記乗員へ報知を抑止し、前記警笛検知部が前記警笛の作動を検知している場合、前記閾値算出部で算出した前記車間距離の閾値を小さくし、音による報知方法を変化させる、（あるいは）表示による報知方法を変化させる、のいずれか、またはその両方を行い、前記警笛検知部が前記警笛の作動を検知している場合、報知開始の判定から一定時間経過後に報知を行い、一定時間経過前に車間距離又は前記相対距離が閾値よりも大きくなった場合は、報知を中止する報知判定部を備え、
　前記報知判定部が前記第一閾値を用いて前記乗員への報知を判定したか否かにかかわらず、前記第二閾値よりも前記車間距離が小さい場合、前記車両を制動させる判定をする。 The vehicle control device of this embodiment is
A distance calculation unit that calculates the distance or relative distance between the vehicle and obstacles around the vehicle,
The distance calculation unit includes a horn detection unit that detects the operation of a horn that emits a sound to the outside of the vehicle, and the distance calculation unit is a distance between the vehicle (or the vehicle) according to the relative speed between the vehicle and obstacles around the vehicle. The threshold value of the inter-vehicle distance to be calculated by calculating the threshold value of (relative distance) includes a threshold value calculation unit including a first threshold value and a second threshold value smaller than the first threshold value.
When the inter-vehicle distance or the relative distance is smaller than the threshold value and the horn detection unit detects the operation of the horn, it is determined whether or not to notify the occupant, and the inter-vehicle distance or the relative distance is determined. Is smaller than the threshold value, and when the horn detection unit detects the operation of the horn, the notification to the occupant is suppressed, and when the horn detection unit detects the operation of the horn, the threshold value is calculated. The threshold value of the inter-vehicle distance calculated by the unit is reduced, the notification method by sound is changed, / or the notification method by display is changed, or both, and the horn detection unit is the horn of the horn. When the operation is detected, the notification is performed after a certain period of time has elapsed from the determination of the start of notification, and if the inter-vehicle distance or the relative distance becomes larger than the threshold value before the certain time elapses, the notification determination unit for stopping the notification is set. Prepare,
Regardless of whether or not the notification determination unit determines the notification to the occupant using the first threshold value, if the inter-vehicle distance is smaller than the second threshold value, the determination is made to brake the vehicle.

　本実施形態の車両制御装置は、自車と自車周辺の障害物の車間距離又は相対距離を算出する距離算出部と、
　前記自車の外部へ報知を促す警告の作動を検知する警告検知部と、
　前記自車の前照灯の作動を検知する前照灯検知部と、を備える車両制御装置において、　前記車間距離又は前記相対距離が閾値よりも小さく、かつ前記警告検知部が前記警告の作動を検知している場合、乗員への報知方法を変更する報知判定部を備える車両制御装置である。 The vehicle control device of the present embodiment includes a distance calculation unit that calculates the distance or relative distance between the vehicle and obstacles around the vehicle.
A warning detection unit that detects the operation of a warning that prompts the outside of the vehicle,
In a vehicle control device including a headlight detecting unit for detecting the operation of the headlight of the own vehicle, the inter-vehicle distance or the relative distance is smaller than the threshold value, and the warning detecting unit activates the warning. When it is detected, it is a vehicle control device including a notification determination unit that changes the notification method to the occupants.

　そして、前記距離算出部は、前記自車と前記自車周辺の障害物の前記車間距離を算出するものであって、前記自車と前記自車周辺の障害物の相対速度に応じて前記車間距離の閾値を算出する閾値算出部を備え、前記報知判定部は、前記車間距離又は前記相対距離が閾値よりも小さく、かつ前記警告検知部が前記警告の作動を検知している場合、前記乗員へ報知を抑止するよう判定をすることを特徴とする。 Then, the distance calculation unit calculates the inter-vehicle distance between the own vehicle and the obstacle around the own vehicle, and the inter-vehicle distance according to the relative speed between the own vehicle and the obstacle around the own vehicle. A threshold value calculation unit for calculating a distance threshold value is provided, and the notification determination unit includes the occupant when the inter-vehicle distance or the relative distance is smaller than the threshold value and the warning detection unit detects the operation of the warning. It is characterized in that it is determined to suppress the notification to.

　これにより、本来必要性の薄いシーンでの自車ドライバへの警告報知を抑止することにより、報知の信頼性が向上し、ドライバがより違和感を覚え難くなり、回避行動を取りやすくなる。また、前記報知判定部は、前記警告検知部が前記警告の作動を検知している場合、前記閾値算出部で算出した前記車間距離の閾値を小さくすることができる。これにより、クラクション押下時は報知をキャンセルさせるだけではなく、報知を実施しにくくすることもできる。 By doing this, by suppressing the warning notification to the driver of the own vehicle in the scene where the necessity is originally low, the reliability of the notification is improved, the driver is less likely to feel a sense of discomfort, and it becomes easier to take evasive action. Further, when the warning detection unit detects the operation of the warning, the notification determination unit can reduce the threshold value of the inter-vehicle distance calculated by the threshold value calculation unit. This not only cancels the notification when the horn is pressed, but also makes it difficult to perform the notification.

　また、本実施形態における車両制御装置は、衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ）にも適用することができる。これは主に前記閾値算出部で算出する前記車間距離の閾値は、第一閾値と、前記第一閾値よりも小さい第二閾値と、を含み、前記報知判定部が前記第一閾値を用いて前記乗員への報知を判定することと共に、前記第二閾値よりも前記車間距離が小さい場合、前記車両を制動させる判定をすることを特徴とする車両制御装置を指す。 Further, the vehicle control device in the present embodiment can also be applied to a collision damage mitigation brake (AEB). The threshold value of the inter-vehicle distance calculated mainly by the threshold value calculation unit includes a first threshold value and a second threshold value smaller than the first threshold value, and the notification determination unit uses the first threshold value. It refers to a vehicle control device characterized in that it determines the notification to the occupant and also determines that the vehicle is braked when the inter-vehicle distance is smaller than the second threshold value.

　また、本実施形態における車両制御装置は、先行車追尾装置（ＡＣＣ）でも適用することができる。ＡＣＣには、先行車追尾中に、先行車と自車が衝突しそうになると、ドライバに減速する、あるいは、ブレーキペダルを踏むことを促す報知を行う。この報知にも、本実施形態における車両制御装置の技術を適用できる。これは、前記距離算出部は、前記自車と前記先行車の前記相対距離を算出するものであって、前記車両制御装置が前記先行車に追従して前記自車の加減速制御を行う場合、前記報知判定部は、前記自車と前記先行車の前記相対距離が閾値よりも小さく、かつ前記警告検知部が前記警告の作動を検知している場合、前記乗員へブレーキ装置を操作するように報知することを抑止するように判定する。これにより、不要な報知を無効化することができるため、報知の信頼性が向上する。 Further, the vehicle control device in the present embodiment can also be applied to the preceding vehicle tracking device (ACC). When the preceding vehicle and the own vehicle are about to collide during the tracking of the preceding vehicle, the ACC is notified to urge the driver to decelerate or depress the brake pedal. The technology of the vehicle control device in the present embodiment can be applied to this notification as well. This is a case where the distance calculation unit calculates the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and the vehicle control device follows the preceding vehicle to perform acceleration / deceleration control of the own vehicle. When the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle is smaller than the threshold value and the warning detection unit detects the operation of the warning, the notification determination unit causes the occupant to operate the braking device. Judgment to suppress the notification to. As a result, unnecessary notification can be invalidated, so that the reliability of notification is improved.

　前記報知判定部は、前記警告検知部が前記警告の作動を検知している場合、音による報知方法を変化させることもできる（吹鳴を停止させる、音量を下げる、吹鳴時間を短くする、吹鳴間隔を遅くする、音程を変える）。加えて、表示による報知方法を変化させることもできる（表示をなくす、表示色を変える、暗くする、点滅周期を遅くする、点灯時間を短くする）。
　これにより、ドライバは視覚、聴覚的に報知の重要度を認識することができる。 When the warning detection unit detects the operation of the warning, the notification determination unit can also change the notification method by sound (stopping the sounding, lowering the volume, shortening the sounding time, the sounding interval). Slow down, change the pitch). In addition, the notification method by display can be changed (eliminate the display, change the display color, darken, slow down the blinking cycle, shorten the lighting time).
This allows the driver to visually and audibly recognize the importance of notification.

　また、ドライバのクラクション押下の作動時間、回数、前回作動と今回作動の間隔時間を保存し、学習することにより、頻出押下パターンを決定する。この頻出押下パターンとクラクション押下が近いほど、前記車間距離の閾値を変化させることを特徴とすることができる。また、学習を実施しなくても、あらかじめ定められたクラクション押下の作動時間、回数、前回作動と今回作動の間隔時間を閾値として用いてもよい。これにより、意図せずクラクションを押下した際は、従来通りの報知が実施されるようにすることができる。 In addition, the frequent pressing pattern is determined by saving and learning the operation time, the number of times, and the interval time between the previous operation and the current operation of the driver's horn pressing. The closer the frequent pressing pattern and the horn pressing are, the more the threshold value of the inter-vehicle distance can be changed. Further, even if learning is not performed, a predetermined operation time and number of times of pressing the horn, and an interval time between the previous operation and the current operation may be used as a threshold value. As a result, when the horn is unintentionally pressed, the conventional notification can be performed.

　前記警笛検知部において、前記乗員が警笛を操作していることを検知する警笛操作検知部と、警笛出力部が作動していることを検知する警笛出力検知部とを備え、その両方が検知判定となった場合、またはどちらも非検知判定となった場合、誤検知と判定し、クラクション押下によるキャンセル、閾値弱化は行わない。従来通りの処理とする。 The horn detection unit includes a horn operation detection unit that detects that the occupant is operating the horn and a horn output detection unit that detects that the horn output unit is operating, and both of them perform detection determination. If it becomes, or if both are non-detection judgments, it is judged as a false detection, and cancellation or threshold weakening by pressing the horn is not performed. The processing is the same as before.

　前記警笛操作検知部において、一定時間以上検知判定が続いた場合は、警笛操作検知部または警笛出力部が固着していると判定し、クラクション押下によるキャンセル、閾値弱化は行わず従来通りの処理とする。これにより、クラクションが故障した際は従来通りの制御を行う事ができるので、報知が必要なシーンで行われないような状況にはならない。 If the detection determination continues for a certain period of time or longer in the horn operation detection unit, it is determined that the horn operation detection unit or the horn output unit is stuck, and the process is the same as before without canceling or weakening the threshold value by pressing the horn. do. As a result, when the horn fails, the conventional control can be performed, so that the situation does not occur in a scene where notification is required.

　これらのように、本発明では、車間距離警報、ブレーキが必要性の低いシーンで実施されにくくなり、報知とブレーキの信頼性が向上する。このことにより、ドライバは報知が実施されている時は障害物と衝突する可能性が高いと認識しやすくなるので、より効果的にドライバの注意を喚起することができ、衝突被害の軽減や回避する可能性を高めることができる。 As described above, in the present invention, the inter-vehicle distance warning and the brake are less likely to be implemented in a scene where the need is low, and the reliability of the notification and the brake is improved. This makes it easier for the driver to recognize that there is a high possibility of collision with an obstacle when notification is being performed, so that the driver's attention can be more effectively drawn, and collision damage can be reduced or avoided. Can increase the possibility of doing so.

　上記した車両制御装置５００は、車両用衝突被害軽減警報制御装置であり、自車両と自車両前方の障害物との相対距離及び相対速度に基づき、自車両に表示警報とブザー吹鳴の制御を行う。車両制御装置５００は、クラクションの吹鳴状態によって、自車が報知の必要性が高い状態か否かを推定する。車両制御装置５００は、ドライバが意図的に障害物に接近していると推定したときは、報知を実施しない、または、表示警報とブザー吹鳴の実施パターンを変更する。これにより、ドライバは意図的に障害物に接近するような警報の必要性が低いケースと、警報の重要性が高いケースを把握することができるため、より危険度の高い警報実施シーンで障害物を回避しやすくなる。 The vehicle control device 500 described above is a collision damage mitigation warning control device for vehicles, and controls a display alarm and a buzzer sound on the own vehicle based on the relative distance and relative speed between the own vehicle and an obstacle in front of the own vehicle. .. The vehicle control device 500 estimates whether or not the own vehicle is in a state in which the need for notification is high, depending on the sounding state of the horn. When the vehicle control device 500 estimates that the driver is intentionally approaching an obstacle, the vehicle control device 500 does not perform notification or changes the execution pattern of the display alarm and the buzzer sound. As a result, the driver can grasp the cases where the need for the warning is low and the case where the warning is important, such as intentionally approaching the obstacle, so that the obstacle can be detected in a higher-risk warning execution scene. Will be easier to avoid.

　以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various designs are designed without departing from the spirit of the present invention described in the claims. You can make changes. For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations. Further, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add / delete / replace a part of the configuration of each embodiment with another configuration.

１００・・・ステレオカメラ、２００・・・警笛装置、２１０・・・警笛装置スイッチ、５００・・・車両制御装置、５０１・・・報知判定部、５０２・・・警告検知部、６００・・・メータコントロールユニット、６１０・・・表示装置、６２０・・・ブザー、７００・・・エンジンコントロールユニット、８００・・・ブレーキコントロールユニット、Ｖ１・・・車両（自車両） 100 ... stereo camera, 200 ... horn device, 210 ... horn device switch, 500 ... vehicle control device, 501 ... notification determination unit, 502 ... warning detection unit, 600 ... Meter control unit, 610 ... Display device, 620 ... Buzzer, 700 ... Engine control unit, 800 ... Brake control unit, V1 ... Vehicle (own vehicle)

1. 　乗員に対して障害物の接近を報知する車両の車両制御装置であって、
   　前記車両と前記障害物との間の相対速度及び相対距離に基づいて前記報知を行うか否かを判定する報知判定部と、
   　前記車両による車両外部への警告の有無を検知する警告検知部と、を有し、
   　前記報知判定部は、前記警告検知部により警告ありを検知した場合に、前記報知の内容を変更することを特徴とする車両制御装置。 A vehicle control device for vehicles that notifies occupants of the approach of obstacles.
   A notification determination unit that determines whether or not to perform the notification based on the relative speed and the relative distance between the vehicle and the obstacle.
   It has a warning detection unit that detects the presence or absence of a warning to the outside of the vehicle by the vehicle.
   The notification determination unit is a vehicle control device, characterized in that the content of the notification is changed when the warning detection unit detects that there is a warning.

2. 　前記報知判定部は、前記警告検知部により警告ありを検知しているときは、警告なしのときよりも前記報知を抑制する判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1, wherein the notification determination unit makes a determination to suppress the notification more when the warning detection unit detects that there is a warning than when there is no warning.

3. 　前記報知判定部は、前記警告検知部により警告ありを検知しているときは、前記報知を不実施とする判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1, wherein the notification determination unit determines that the notification is not executed when the warning detection unit detects that there is a warning.

4. 　前記車両と障害物との相対速度に応じて距離の閾値を算出する閾値算出部を有し、
   　前記報知判定部は、前記相対距離が前記閾値よりも小さく、かつ前記警告検知部により警告ありを検知しているときは、前記報知を抑制する判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 It has a threshold value calculation unit that calculates a distance threshold value according to the relative speed between the vehicle and an obstacle.
   The first aspect of claim 1, wherein the notification determination unit makes a determination to suppress the notification when the relative distance is smaller than the threshold value and the warning detection unit detects that there is a warning. Vehicle control device.

5. 　前記閾値算出部は、前記警告検知部により警告ありを検知しているときは、前記警告なしのときよりも前記閾値を小さくすることを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 4, wherein the threshold value calculation unit makes the threshold value smaller when the warning detection unit detects that there is a warning than when there is no warning.

6. 　前記閾値算出部で算出する前記距離の閾値は、第一閾値と、前記第一閾値よりも小さい第二閾値と、を含み、前記報知判定部が前記第一閾値を用いて前記報知を判定すると共に、前記第二閾値よりも前記相対距離が小さい場合、前記車両を制動させる判定をすることを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。 The distance threshold value calculated by the threshold value calculation unit includes a first threshold value and a second threshold value smaller than the first threshold value, and the notification determination unit determines the notification using the first threshold value. The vehicle control device according to claim 4, further comprising determining to brake the vehicle when the relative distance is smaller than the second threshold value.

7. 　先行車に追従して車両の加減速制御を行う加減速制御部を有し、
   　前記報知判定部は、前記車両と前記先行車との相対距離が前記閾値よりも小さい場合に、乗員に対してブレーキ装置の操作を指示する報知を実施する判定を行い、
   　前記警告検知部により警告ありを検知しているときは、警告なしのときよりも前記報知を抑制する判定を行うことを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。 It has an acceleration / deceleration control unit that controls acceleration / deceleration of the vehicle by following the preceding vehicle.
   When the relative distance between the vehicle and the preceding vehicle is smaller than the threshold value, the notification determination unit determines to perform notification to instruct the occupant to operate the brake device.
   The vehicle control device according to claim 4, wherein when the warning detection unit detects that there is a warning, a determination is made to suppress the notification more than when there is no warning.

8. 　前記報知判定部は、前記警告検知部により警告ありを検知しているときは、音による報知と、表示による報知の少なくとも一方を変化させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1, wherein the notification determination unit changes at least one of a sound notification and a display notification when the warning detection unit detects that there is a warning.

9. 　前記音による報知の変化は、吹鳴を停止させる、吹鳴の音量を下げる、吹鳴時間を短くする、吹鳴間隔を遅くする、および吹鳴の音程を変える、の少なくとも一つを実施することにより行われることを特徴とする請求項８に記載の車両制御装置。 The change in the notification by the sound is performed by performing at least one of stopping the sounding, lowering the volume of the sounding, shortening the sounding time, slowing down the sounding interval, and changing the pitch of the sounding. The vehicle control device according to claim 8.

10. 　前記表示による報知の変化は、非表示にする、表示色を変える、表示を暗くする、点滅周期を遅くする、および点灯時間を短くする、の少なくとも一つを実施することにより行われることを特徴とする請求項８に記載の車両制御装置。 The change in the notification by the display is characterized by performing at least one of hiding, changing the display color, darkening the display, slowing the blinking cycle, and shortening the lighting time. The vehicle control device according to claim 8.

11. 　前記閾値算出部は、前記警告の作動時間、前記警告の作動回数、および前記警告の前回作動と今回作動の間隔時間に応じて、前記閾値を変化させることを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。 The fourth aspect of claim 4, wherein the threshold value calculation unit changes the threshold value according to the operation time of the warning, the number of times the warning is operated, and the interval time between the previous operation and the current operation of the warning. Vehicle control device.

12. 　前記警告の作動時間、作動回数、前回作動と今回作動の間隔時間の判定に用いる値は、　あらかじめ定められた値、または、前記乗員によって実施された前記警告の作動時間、作動回数、前回作動と今回作動の間隔時間を保存し、学習によって算出された頻出パターンの値であることを特徴とする請求項１１に記載の車両制御装置。 The values used for determining the operation time, the number of operations, and the interval time between the previous operation and the current operation of the warning are predetermined values, or the operation time, the number of operations, and the previous operation of the warning performed by the occupant. The vehicle control device according to claim 11, wherein the operation interval time is stored and the value is a frequent pattern value calculated by learning.

13. 　前記警告検知部は、
    　前記乗員が前記警告を操作していることを検知する警告操作検知部と、前記乗員が前記警告を操作していないことを検知する警告非操作検知部と、を備え、
    　前記警告操作検知部と前記警告非操作検知部のいずれもが検知判定となった場合、またはいずれもが非検知判定となった場合に、前記報知を抑制する判定を不実施とすることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。 The warning detector is
    It is provided with a warning operation detection unit that detects that the occupant is operating the warning, and a warning non-operation detection unit that detects that the occupant is not operating the warning.
    When both the warning operation detection unit and the warning non-operation detection unit make a detection determination, or when both of them make a non-detection determination, the determination to suppress the notification is not executed. The vehicle control device according to claim 2.

14. 　前記警告検知部は、前記検知判定が一定時間以上続いた場合は、前記報知を抑制する判定を不実施とすることを特徴とする請求項１３に記載の車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 13, wherein the warning detection unit does not perform the determination to suppress the notification when the detection determination continues for a certain period of time or longer.